Matrix-based nonlinear optimization for the four-bar generation of robot hand movements
Robot el hareketlerinin dört bar üretimi için matris tabanlı doğrusal olmayan optimizasyon
- Tez No: 754154
- Danışmanlar: DOÇ. DR. UFUK ÖZTÜRK, DOÇ. DR. GHASSAN EZZULDDİN ARIF
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Matematik, Mathematics
- Anahtar Kelimeler: Robot, Grafiksel yaklaşım, Vektör yaklaşımı, Matris yaklaşımı, Optimizasyon algoritma, Robot, Graphical approach, Vector approach, Matrix approach, Optimization algorithm
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Çankırı Karatekin Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Matematik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 67
Özet
Grafiksel yaklaşım (GRA), vektör yaklaşımı (VA) ve matris yaklaşımı (MA), dört çubuklu robotik mekanizmalar oluşturmanın üç popüler yoludur. GRA, robotik için fleksiyon ve uzatma ve rota aleti gibi dört çubuklu mekanizmalar için fırdöndüler oluşturmak için teknik sentezde yaygın olarak kullanılır. Öte yandan GRA, gereken tüm hareket aralığından sadece 3 duruşla sınırlıdır. Sonuç olarak, bu durum hatalı sonuçlar doğurmaktadır. Ayrıca, dört çubuklu robot sentezinin ileri kinematiğini çözmek için VA kullanılırken, kullanımı zaman alıcıdır. Sonuç olarak, dört çubuklu robotik mekanizmaların sentezi için ters kinematik teknikle başa çıkmak için yeni bir yol gereklidir. Optimizasyon algoritması, MA'ya dayalı yeni bir doğrusal olmayan optimizasyon yaklaşımı sağlamak için kullanıldı. Yöntemin sentezi için GRA, VA ve MA'nın karşılaştırmalı incelemesi de yapılmıştır. Ters kinematiğin uygulamasını göstermek için, geleneksel kıyaslama sorunları kullanılarak hesaplama deneyleri yapıldı. Optimizasyon algoritması, hem geri hem de ileri kinematikte mekanik dönme konumlarını ve ayrıca kesinlik ve hesaplama süresini belirlemek amacıyla tasarlanmıştır. Her görev için üç özel bağlayıcı noktası seçilir: ξ,μ ve λ. Elde edilen kuplör pozlarını verilenlerle eşleştirerek, MA kullanan tasarlanmış optimizasyon sürecinin sonuçları doğrulanır.
Özet (Çeviri)
The graphical approach (GRA), vector approach (VA), and matrix approach (MA) are three popular ways for creating four-bar robotic mechanisms. GRA is commonly used in technique synthesis to create swivels for four-bar mechanisms, like flexion and extension and route instrument for robotics. GRA, on the other hand, GRA is restricted to just 3 postures from across the full range of motion needed. As a result, this circumstance generates erroneous results. Also, while VA is employed to solve advanced kinematic of four-bar robot synthesis, it is time-consuming for using. As a result, a novel way for dealing with the inverse kinematic technique for synthesizing the four-bar robotic mechanisms is required. The optimization algorithm was used to provide a new approach of non-linear optimization based on MA. Comparative investigation of GRA, VA, and MA, on the other hand, has also been carried out in order to synthesize the method. To demonstrate the application of inverse kinematics, computational experiments were carried out utilizing conventional benchmark issues. The optimization algorithm is designed with the purpose of determining the mechanical pivoting positions in both backward and the forward kinematic, and also precision and calculation time. For each task, three specific coupler points are chosen: ξ, μ, and λ. By matching the achieved coupler poses to the given ones, the outcomes of the devised optimization process employing MA are validated.
Benzer Tezler
- Field testing based model updating of railway bridges
Demir yolu köprü modelinin test ölçümlerine dayanılarak yenilenmesi
PAKNOUSH RAHMATİAN DOLAT ABADI
- Dört rotorlu bir insansız hava aracının optimal yörünge kontrolü
Optimal trajectory control of a four-rotor unmanned aerial vehicle
MURAT İBRAHİMAĞAOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Makine MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAKAN YAZICI
- Adaptive backstepping control based emegency scheme for improving transient stability of power systems with renewable energy sources
Yenilenebilir enerji kaynaklarıyla entegre güç sistemlerinde geçici kararlılığı kontrolu için uyarlanabilir geri adım kontrolü tabanlı acil durum düzeni
MOHAMMAD MOTALLEBZADEH
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VEYSEL MURAT İSTEMİHAN GENÇ
- Çok makineli güç sisteminde açısal kararlılık analizi ve kontrolör parametre optimizasyonu
Angular stability analysis and controller parameter optimization in multi-machine power system
SERDAR EKİNCİ
Doktora
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYŞEN DEMİRÖREN
- Kablolu taşıyıcı sistemlerin nonlineer statik analizi için bir yöntem
A Method for nonlinear static analysis of cable nets
FİLİZ PİROĞLU