Simulation-based testing and evaluation of automated vehicle motion planning and control algorithms
Otonom araçların hareket planlama ve kontrol algoritmalarının simülasyon ortamında testi ve değerlendirilmesi
- Tez No: 758701
- Danışmanlar: PROF. DR. SELAHATTİN ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 154
Özet
Hareket planlama ve kontrol algoritmalarını kullanan otonom araçlar, kazaların, sürücü üzerindeki stresin ve araçların ekolojik ayak izinin azaltılmasına yardımcı olabilmektedir. Otonom araçlarda sürücülerin ve yolcuların güvenliğini ve konforunu sağlamak, geliştirilen yenilikçi algoritmaların hassas bir şekilde test edilmesini ve doğrulanmasını gerektirir. Bu çalışma, hareket planlama ve kontrol algoritmaları geliştirmek için esnek mimariye sahip değiştirilebilir ve ayarlanabilir bir MATLAB® simülasyon ortamı kurmayı; daha sonra da Otomatik Şeritte Kalma Sistemi yönetmeliklerine uygun olarak akan trafik ve farklı lastik-yol sürtünme katsayıları gibi koşullarda algoritmaları test edip değerlendirmeyi ve tasarım kusurlarını tespit etmeyi ve kritik senaryoları belirlemeyi amaçlamaktadır. Bu çalışmanın sonucu olarak, Hareket Planlama Algoritması, algoritmaları test etmek ve değerlendirmek için MATLAB®'da bir Simülasyon Ortamı ve kritik senaryoları ve tasarım kusurlarını belirlemek için bir Otomatik Senaryo oluşturma ve yürütme sistemi elde edilmiştir. Bu araştırmada kullanılan algoritmalar ve parametreler, bireysel etkiler ve katkılar için duyarlılık analizi yapmak üzere değiştirilebilecektir.
Özet (Çeviri)
Automated vehicles can help to reduce accidents, stress on the driver and the ecological footprint of vehicles by utilizing motion planning and control algorithms. Ensuring the safety and comfort of drivers and passengers in automated vehicles requires delicate testing and verification process of newly developed algorithms. This study aims to establish an exchangeable and adjustable MATLAB® simulation environment with a flexible architecture to develop motion planning and control algorithms; and then test and evaluate the algorithms in conditions such as flowing traffic and different tire-road coefficient of frictions in compliance with the Automated Lane Keeping System regulations; to detect the design imperfections and identify the critical scenarios. The study yielded a Motion Planning Algorithm, a Simulation Environment in MATLAB® to test and evaluate algorithms, and an Automated Scenario generation and execution to identify critical scenarios and design flaws. Algorithms and parameters used in this research can be modified to perform sensitivity analysis for individual effects and contributions.
Benzer Tezler
- Development of QCM sensors for measuring particulate matter concentration
QCM sensörlerinin partikül madde konsantrasyonunu ölçmek için geliştirilmesi
MAJID JAVADZADEHKALKHORAN
Doktora
İngilizce
2024
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LEVENT TRABZON
- İmalat sistemlerinin tasarlanması ve öncelik kurallarının belirlenmesinde yapay sinir ağlarının kullanılması
Başlık çevirisi yok
TARIK ÇAKAR
Doktora
Türkçe
1997
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesiİşletme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYHAN TORAMAN
- Binalarda enerji ve rüzgâr simülasyonlarının aynı algoritma üzerinden parametrik üretilebilmesi için model geliştirilmesi
Development of a model for parametric generation of energy and wind simulations in buildings through a single algorithm
OĞUZHAN KORAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜLTEN MANİOĞLU
PROF. DR. MUSTAFA SERDAR ÇELEBİ
- Esnek üretim sistemleri için bir etkin üretim denetleme modeli
An Effective supervisory control model for flexible manufacturing systems
BAHAR KORKUSUZ
Doktora
Türkçe
1989
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. GÖNÜL YENERSOY
- Açık uçlu eşeksenel prob ile dielektrik spektroskopi için makine öğrenmesi temelli kestirim yöntemleri
Machine learning based estimation methods for dielectric spectroscopy with open-ended coaxial probe
MUSA ALPEREN YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ÇAYÖREN