Simulation-based testing and evaluation of automated vehicle motion planning and control algorithms
Otonom araçların hareket planlama ve kontrol algoritmalarının simülasyon ortamında testi ve değerlendirilmesi
- Tez No: 758701
- Danışmanlar: PROF. DR. SELAHATTİN ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Güvenlik, Hareket planlayıcı, Otomatik sistemler, Otonom araçlar, Rota belirleme, Security, Motion planner, Automatic systems, Autonomous vehicles, Routing assignment
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Hareket planlama ve kontrol algoritmalarını kullanan otonom araçlar, kazaların, sürücü üzerindeki stresin ve araçların ekolojik ayak izinin azaltılmasına yardımcı olabilmektedir. Otonom araçlarda sürücülerin ve yolcuların güvenliğini ve konforunu sağlamak, geliştirilen yenilikçi algoritmaların hassas bir şekilde test edilmesini ve doğrulanmasını gerektirir. Bu çalışma, hareket planlama ve kontrol algoritmaları geliştirmek için esnek mimariye sahip değiştirilebilir ve ayarlanabilir bir MATLAB® simülasyon ortamı kurmayı; daha sonra da Otomatik Şeritte Kalma Sistemi yönetmeliklerine uygun olarak akan trafik ve farklı lastik-yol sürtünme katsayıları gibi koşullarda algoritmaları test edip değerlendirmeyi ve tasarım kusurlarını tespit etmeyi ve kritik senaryoları belirlemeyi amaçlamaktadır. Bu çalışmanın sonucu olarak, Hareket Planlama Algoritması, algoritmaları test etmek ve değerlendirmek için MATLAB®'da bir Simülasyon Ortamı ve kritik senaryoları ve tasarım kusurlarını belirlemek için bir Otomatik Senaryo oluşturma ve yürütme sistemi elde edilmiştir. Bu araştırmada kullanılan algoritmalar ve parametreler, bireysel etkiler ve katkılar için duyarlılık analizi yapmak üzere değiştirilebilecektir.
Özet (Çeviri)
Automated vehicles can help to reduce accidents, stress on the driver and the ecological footprint of vehicles by utilizing motion planning and control algorithms. Ensuring the safety and comfort of drivers and passengers in automated vehicles requires delicate testing and verification process of newly developed algorithms. This study aims to establish an exchangeable and adjustable MATLAB® simulation environment with a flexible architecture to develop motion planning and control algorithms; and then test and evaluate the algorithms in conditions such as flowing traffic and different tire-road coefficient of frictions in compliance with the Automated Lane Keeping System regulations; to detect the design imperfections and identify the critical scenarios. The study yielded a Motion Planning Algorithm, a Simulation Environment in MATLAB® to test and evaluate algorithms, and an Automated Scenario generation and execution to identify critical scenarios and design flaws. Algorithms and parameters used in this research can be modified to perform sensitivity analysis for individual effects and contributions.
Benzer Tezler
- ADAS testleri için çok oyunculu simülasyon tabanlı doğrulama sistemi ve homologasyon senaryolarının otomatikleştirilmesi
Multiplayer simulation based verification system for ADAS testing and automation of homologation scenarios
MUHAMMED FATİH AY
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Otomotiv MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiOtomotiv Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAKAN KÖYLÜ
- Kanal tabanlı özellik temsili ve derin öğrenmeye dayalı uykululuk sınıflandırması
Drowsiness classification based on channel-based feature representation and deep learning
MUSTAFA RIFAT ÇELİK
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZÜMRAY ÖLMEZ
- Kentsel ana koridorlarda çok amaçlı trafik sinyaloptimizasyonu: Gaziantep Özdemir caddesi örneği
Multi-objective traffic signal optimization on urbanarterial corridors: Gaziantep Özdemir case study
REZA ASADISAHEBI
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
UlaşımPamukkale Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SONER HALDENBİLEN
- Safety analysis and deep reinforcement learning implementation for an automatic emergency braking system
Otomatik acil fren sistemi için güvenlik analizi ve derin pekiştirmeli öğrenme uygulaması
TALHA ENES ERCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2026
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA DOĞAN
- Development of QCM sensors for measuring particulate matter concentration
QCM sensörlerinin partikül madde konsantrasyonunu ölçmek için geliştirilmesi
MAJID JAVADZADEHKALKHORAN
Doktora
İngilizce
2024
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LEVENT TRABZON