Geri Dön

Robot navigation in stochastic environments using pomps

Olasılık içeren ortamlarda pompler kullanılarak robot yönlendirme

  1. Tez No: 76433
  2. Yazar: MEHMET TOYGAR KARADENİZ
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. H. LEVENT AKIN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 1998
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 109

Özet

ÖZET Robot yönlendirme alanında, belirsizlik en önemli problemlerden biridir. Biz, mantıklı davranan robotlara ihtiyaç duyuyoruz. Fakat, belirsiz durumlar, olasılık içeren ortamlar ve mekanik problemler önümüzde durun ana engellerdir. Bugün,“Partially Observable Markov Decision Process (POMDP)”ler bu problemler için tatmin edici tek çözüm olarak görünmektedir. POMDP'ler“Markov Decision Process (MDP)”lerden kismi gözlemlenebilme özelliği eklenerek elde edilmiş bir kümedir. POMDP'ler yardımıyla bir robot, labirent benzeri bir ortamda yolunu kaybetme problemini çözümleyebilir. Yani bu konuda mantıklı hareket edebilir. Bu tez boyunca POMDP'lerin robotlar üzerinde uygulanmaları, bunları içeren problemler ve bu problemlere uygun çözümler incelenmiştir. Buna ek olarak POMDP problemleri için hazırlanmış bazı algoritmalar hayata geçirilmiştir. Bu algoritmalar bu tür problemler üzerinde çalıştırılmış ve sonuçlar toplanmıştır. Bu çalışmada hayata geçirilen algoritmalar, Cheng algoritması, SPOVA algoritması, SPOVA- RL algoritması ve Value Iteration algoritmasıdır. Bunların herbiri kendine has özelliklere sahiptir ve herbiri bir çözüme ulaşabilmek için değişik yöntemler kullanır. Aslında, bu dört algoritma POMDP algoritmalarının başka başka katagorilerinin örnekleridir. Özet olarak, bu tez iki ana bölüme ayrılabilir; birinci bölümde POMDP'lerin teorisi açıklanmıştır, ikinci bölümde ise pratikte nasıl çalıştıkları gösterilmiştir.

Özet (Çeviri)

IV ABSTRACT In robot navigation field, uncertainty is one of the most important problems. We need robots, which are behaving rationally. But, uncertain cases, probabilistic environments and mechanical problems are the main obstacles in front of us. Today,“Partially Observable Markov Decision Processes (POMDPs)”seem to be the only satisfactory solution for these problems. POMDPs are elements of a set generated from Markov Decision Processes (MDPs) where partial observability is taken into account. By the help of POMDP structures, the robot can find a way around the problem of loosing its position in a maze-like environment. That means it can behave rationally. Throughout this Thesis, we have examined the POMDP usage in the field of robotics, problems concerning POMDPs and solutions that are suitable to them. In addition to these, to see the things working, we have implemented a bunch of algorithms, which are designed to attack POMDP problems. They are run on such problems and results are collected. The algorithms, which are implemented in this study, are Cheng's algorithm, SPOVA algorithm, SPOVA-RL algorithm and Value Iteration algorithm. Each of them has its own characteristics and every one of them uses different ways to obtain a solution to a POMDP problem. Actually, these four algorithms are examples from different categories of POMDP algorithms. So, in brief this Thesis is divided into two separate parts; the first part presents POMDPs in theory and the second part presents them at work.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    350523

    3D simultaneous localization and mapping methods in outdoor and large-scale environments for autonomous robot navigation

    Otonom robot navigasyonu için dış ve geniş-ölçekli ortamlarda 3D eş zamanlı konumlama ve haritalama yöntemleri

    CİHAN ULAŞ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  2. Tez No

    318593

    Vision-based autonomous navigator

    Görüntü tabanlı otonom navigatör

    CEYDA NUR ÖZTÜRK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFatih Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. VELİ HAKKOYMAZ

    PROF. DR. ERKAN İMAL

  3. Tez No

    168731

    Solution of maze path finding problem using genetic algorithm

    Labirentte yol bulma probleminin genetik algoritma kullanılarak çözülmesi

    UMUT TÜRKARSLAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2005

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolÇankaya Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Bölümü

    PROF.DR. MEHMET REŞİT TOLUN

  4. Tez No

    733275

    Feedback motion planning with stochastic model predictive control

    Olasılıksal model tahminlemeli kontrol ile geri beslemeli hareket planlama

    TUVANA DENİZ DEVECİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ MUSTAFA MERT ANKARALI

    PROF. DR. AFŞAR SARANLI

  5. Tez No

    664620

    Hand gesture recognition for Turkish sign language using electromyography for human-robot interaction

    İnsan-robot etkileşimi için elektromyografi kullanarak Türk işaret dili için el hareketi tanıma

    MUSTAFA SEDDIQI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. HATİCE KÖSE

Geri Dön