PID, fuzzy-PID and variable structure control of two link manipulators
PID, bulanık mantıklı PID ve kayan yüzey kipli kontrol tekniklerinin iki-eklemli kola uygulanması
- Tez No: 76493
- Danışmanlar: PROF. DR. YORGO İSTEFANOPULOS
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1998
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 106
Özet
Artan bir uygulama alanına sahip olan robot kollarına, görevlerini yerine getirmeleri amacıyla çeşitli kontrol yöntemleri uygulanmaktadır. Bu noktadan hareketle çalışmada PID kontrol, melez bulanık mantıklı PDD kontrol ve kayan yüzey kipli kontrol yöntemleri iki eklemli robot koluna uygulanmıştır. PID ve bulanık mantıklı PID kontrol yöntemleri için robot koluna bir doğrusallaştırma yöntemi uygulanmıştır. Bu yöntem sayesinde doğrusal olmayan bağımlı robot dinamik yapısı doğrusallaştınlmaktadır. Kayan yüzey kipli kontrol yönteminde uygulanacak kontrol kuralının belirlenmesi için uygulanabilen yöntemlerden ulaşma kuralı yöntemi seçilmiş ve benzeşimi yapılmıştır. Son olarak belirtilen kontrol teknikleri başaran ölçütlerine göre karşılaştırılmaktadır.
Özet (Çeviri)
Robotic manipulators which have an increasing usage in the industrial applications, are subjected to various control methods to perform their tasks. Through that point, in this work PID control, hybrid fuzzy-PID control and also variable structure control methods are simulated on two-degree of freedom manipulator. A linearization method is used for the PID and fuzzy-PID controller applications, by which the nonlinear, coupled robot dynamic structure is linearized. Among the available methods to derive the control law in VSC, the reaching law method is selected and simulated on the manipulator. All the mentioned control techniques are compared according to some performance criteria's.
Benzer Tezler
- Bulanık PID kontrolörleri için çevrim içi kural ağırlıklandırma yöntemleri
Online rule weighting methods for the fuzzy PID controllers
ONUR KARASAKAL
Doktora
Türkçe
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜJDE GÜZELKAYA
- Fuzzy logic based position control system design for nano quadcopter
Nano quadkopter için bulanık mantık tabanlı pozisyon kontrol sistemi tasarımı
FETHİ CANDAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR
- Yüksek hızlı trenin rüzgâr ve esnek zemin etkisi altındaki titreşimlerinin yapay zekâ algoritmaları ile aktif kontrolü
Active control of high speed train vibrations under wind and flexible foundation using artificial intelligence algorithms
MUSTAFA EROĞLU
Doktora
Türkçe
2023
Makine MühendisliğiSakarya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RECEP KOZAN
- An internal model control based tuning method for single input fuzzy PID controller
Tek girişli bulanık PID kontrolörler için iç model kontrol tabanlı ayarlama yöntemi
ARDA VAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR
- An online adjustment mechanism for membership functions of single input interval type-2 fuzzy PID controller
Tek girişli aralık değerli tip-2 bulanık PID kontrolörlerin üyelik fonksiyonları için çevrimiçi ayarlama mekanizması
OQBA ALDREIEI
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜJDE GÜZELKAYA