Doğrusal olmayan sistemler için model referans tabanlı kayma yüzeyi tasarım yöntemlerinin geliştirilmesi
Development of model referans based sliding surface design methods for nonlinear systems
- Tez No: 770097
- Danışmanlar: PROF. DR. METİN UYMAZ SALAMCİ
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 177
Özet
Bu çalışmada, doğrusal olmayan sistemlerin kayan kipli kontrol tasarımında kayma yüzeyi tasarımı için iki yeni yöntem önerilmektedir. Önerilen iki yöntemde model referans adaptif kontrol ve kayan kipli kontrol yaklaşımları durum bağımlı Riccati denklemi tabanlı (SDRE) olarak birleştirilmektedir. Böylelikle, özellikle SDRE çözümünden kaynaklanan hesaplama yükü azaltılarak, kayma yüzeyi tasarımının sistematik ve kolay olması sağlanmaktadır. Önerilen ilk yöntemde, doğrusal olmayan referans sistem için SDRE tabanlı olarak klasik kayan kipli kontrol yöntemi ile optimal olarak kayma yüzeyi tasarlanmaktadır. Önerilen ikinci yöntemde ise koordinat dönüşümüne ihtiyaç olmayacak şekilde kayma yüzeyi tasarımı gerçekleştirilmektedir. Her iki yöntemde de gerçek sistem için kayma yüzeyleri önerilen uyarlama kuralları ile tasarlanmaktadır. Önerilen yöntemlerin deneysel uygulamaları doğrusal olmayan dinamik modele sahip üç serbestlik dereceli (3DOF) deney düzeneği kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Deney düzeneği üzerinde yükselme ve gezinti eksenlerinde gerçek zamanlı referans takibi yapılarak, önerilen yöntemlerin başarısı incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, two new methods are proposed for sliding surface design in sliding mode control for nonlinear systems. In the two proposed methods, model reference adaptive control and sliding mode control approaches are combined as State Dependent Riccati quation (SDRE) based. In this way, the computational load increasing from the SDRE solution is reduced, thus ensuring that the sliding surface design is systematic and effective. In the first proposed method, the sliding surface is optimally designed for the nonlinear reference system with the classical sliding mode control method based on SDRE. In the second proposed method, sliding surface design is carried out in such a way that coordinate transformation is not needed. In both methods, the sliding surfaces for the plant system are designed with the suggested adaptation rules. Experimental applications of the proposed methods were carried out using a three-degree-of-freedom (3DOF) experimental setup with a nonlinear dynamic model. The success of the proposed methods was investigated by realtime reference tracking on the elevation and travel axes on the experimental setup.
Benzer Tezler
- Kesir dereceli diferansiyelin doğrusal olmayan denetim yöntemlerine ve sinyal işleme tekniklerine uygulanması
Utilization of fractional order differentiation in nonlinear control methods and signal processing techniques
GÜRKAN KAVURAN
Doktora
Türkçe
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CELALEDDİN YEROĞLU
- Mikrodalga soğurucu tasarımı
Microwave absorber design
İBRAHİM ÇATALKAYA
Doktora
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİletişim Sistemleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEDEF KENT PINAR
- Slip-slide control system for railway vehicles
Demiryolu araçları için kayma-kızaklama kontrol sistemi
ÖNCÜ ARARAT
Doktora
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ
- Estimated position error reduction of SMO-based sensorless control of IPMSM using variable notch filter
Notch filtre kullanarak IPMSM'˙ın kayan kipli sensörsüz kontrolünde konum hatasının azaltılması
NAVID DELFEKAR BAGHBANI
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SALİH BARIŞ ÖZTÜRK
- Eyleyici, sensör hatalarına ve parametre belirsizliklerine sahip mobil robotların uyarlamalı hata tolerans kontrolü
Adaptive fault tolerant control of mobile robots having actuator, sensor faults and unknown parameters
MUSTAFA AYYILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSüleyman Demirel ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ UMUT TİLKİ