Design and analysis of a novel robotic arm for high precision micro friction stir welding
Yeni bır robot kolunun tasarımı ve analizi için yüksek hassasıyetli mikro kurgu karıştırma kaynağı
- Tez No: 771638
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ SERDAR AY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Altınbaş Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Endüstriyel robotların imalat sanayiinde kullanımı, geleneksel üretim sürecini daha çeşitli ve sürdürülebilir modern üretim süreçlerine dönüştürmüştür. Bu makale, son derece hassas bir mikro sürtünme karıştırma kaynağı işlemini gerçekleştirecek olan 6-DOF robotik bir kolun tasarımını ve analizini sunmaktadır. Sürtünme karıştırma kaynağı devamlı gelişen bir teknolojidir. 1991 yılında icadından bu yana birçok sektörde metallerin birleştirilmesinde hayati bir rol oynayan sürtünme karıştırma kaynağının gelişiminin sonuçlarından biri de 2004 yılında icat edilen mikro sürtünme karıştırma kaynağıdır. Tasarlanan robot kol ile gerçekleştirilecek micro sürtünme karıştırma kaynağının, yüksek hassasiyet, sürdürülebilirlik, esneklik, zaman ve maliyet etkinliği sayesinde diğer geleneksel mikro sürtünme karıştırma kaynak makinelerine göre sahip olduğu birçok avantaj vardır. Robotik kolu iki aşamada tasarlanmıştır. İlk aşamada: sırasıyla uzuvların ve döner eklemlerin tasarımı ve uç işlevcinin gerekli hassasiyet ve doğrulukla yüksek torklarda çalışması için yüksek hızlı motor seçimi, ikinci aşamada ise; tasarlanan model, ANSYS yazılımı kullanılarak analiz edilmiştir. Bu aşamada, robotik kolun performansını çeşitli koşullar altında analiz etmek için geçici ve yapısal analizler yapılır.
Özet (Çeviri)
The usage of industrial robots in manufacturing industries has revolutionized the traditional manufacturing process into more diverse and sustainable modern manufacturing processes. This paper presents the design and analysis of a 6-DOF robotic arm, which will perform a highly précised micro friction stir welding process. Friction stir welding is a technology that is constantly evolving. It has played a vital role in connecting metals in numerous sectors since its invention in 1991, and one of the outcomes of its development is micro friction stir welding, which was invented in 2004. There are numerous advantages that a designed robotic arm possesses over other traditional micro friction stir welding machines, which include high precision, sustainability, flexibility, time, and cost-effectiveness, along with a small operation area. The robotic arm is designed in two phases; the first stage is a design of links and revolute joints, respectively, and high-speed motor selection for the end effector to operate at high torques with required precision and accuracy. In the second phase, the designed model was analyzed using ANSYS software. In this phase, the transient and structural analyses are performed to analyze the performance of the robotic arm under various conditions.
Benzer Tezler
- İnsansı robotlar için modüler yapay omurga tasarımı
Design of a modular constructed spine for humanoid robots
EKİM YURTSEVER
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- Origami tabanlı eklem tasarımı ve tasarımın nümerik ve deneysel analizi
Numerical and experimental analysis of A novel origami robotics based hinge design
BÜŞRA DALKILINÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- İşbirlikçi robotların haptik arayüzlerle teleoperasyonu
Haptic teleoperation of cooperating robots
ÖMER FARUK ARGIN
Doktora
Türkçe
2021
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Atıkların yüksek sıcaklıkta sürekli pirolizi için yarı-pilot ölçek yeni bir vidalı reaktör geliştirilmesi
Development of a new semi-pilot scale screw reactor for continuous pyrolysis of wastes at high temperature
ANIL ÜNSAÇ
Doktora
Türkçe
2024
Kimya Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEnerji Bilimi ve Teknolojileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NİLGÜN YAVUZ
PROF. DR. HASAN CAN OKUTAN
- Design and validation of mechanical multi-axis force/moment sensors
Mekanik çok eksenli kuvvet/moment algılayıcılarının tasarımı ve doğrulaması
MİTHAT CAN ÖZİN
Doktora
İngilizce
2025
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İLKER MURAT KOÇ
DOÇ. DR. BİLSAY SÜMER