Bağımsız hareket kabiliyetine sahip robotik yürüme sistemi
The robotic walking system with independent mobility
- Tez No: 774031
- Danışmanlar: DOÇ. DR. SÜLEYMAN MURAT BAĞDATLI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Mechanical Engineering, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Kas-iskelet sistemi, Robotik, İnsan yürüyüşü, İnsani robot, Musculoskelatal system, Robotics, Human gait, Humanoid robot
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Manisa Celal Bayar Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Hareket edebilmek eylemi canlılığın bir sonucudur ve en gelişmiş türü ise 2 ayak üzerinde yürüme eylemidir. Belirli uzuvların kendi hareketlerini periyodik olarak tekrarlamasıyla yürüme eylemi meydana gelir. Bu hareket“adım”olarak adlandırılır. Yürüme hareketi adımların tekrarlanmasıyla oluşur. İnsan gövde yapısal tasarımı farklı yaklaşımlar ile günümüz teknolojisine uyarlamaya çalışılmıştır ancak bu yaklaşımlar esnasında teknolojik açıdan bir fark yaratmak isterken bir takım temel gerçekleri ihmal etmişlerdir. Bu çalışmada, insansı yürüme hareketi adımlama biçiminde parçalara bölünerek hareket kabiliyeti ve denge kabiliyeti olarak 2 ye ayrılmış ve matematiksel olarak incelenmiştir. Hareketi sağlayacak ideal bir fiziksel model tasarım gerçekleştirilmiştir. Yürüme hareketinin incelenmesi sonucu ortaya çıkan matematiksel model örnek hareketlerde uygulanarak analiz edilmiş elde edilen grafiksel sonuçlarla yorumlanmıştır.
Özet (Çeviri)
The act of being able to move is a result of vitality, and the most advanced type is the act of walking on two legs. The act of walking occurs when certain limbs periodically repeat their own movements. This movement is called a“step”. The walking movement is formed by the repetition of steps. Human body structural design has been tried to adapt to today's technology with different approaches, but while trying to make a technological difference during these approaches, they neglected some basic facts. In this study, the humanoid walking motion was divided into parts in the form of stepping and divided into 2 as mobility and balance ability and analyzed mathematically. An ideal physical model design that will provide movement has been realized. The mathematical model that emerged as a result of the examination of the walking movement was applied to the sample movements and analyzed with the graphical results obtained.
Benzer Tezler
- A hierarchical framework for preventing robot manipulation failures
Robot etkileşimlerinde hataları önlemek için çok-katmanlı güvenli yürütme mimarisi
ABDULLAH CİHAN AK
Doktora
İngilizce
2026
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SANEM SARIEL UZER
DOÇ. DR. EREN ERDAL AKSOY
- Üst ekstremite periferik sinirlerinin travmatik yaralanmalarında cihaz ve atellemeler
Başlık çevirisi yok
SERAP ALSANCAK
- Kalıp hazırlama teknikleri dersinde ders araçlarının öğrenci başarısına etkisi
Başlık çevirisi yok
FATMA BAYRAKTAR
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Eğitim ve ÖğretimGazi ÜniversitesiGiyim Endüstrisi ve Giyim Sanatları Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HIFZI DOĞAN