Modelling of an articulated flying body and control system design
Eklemli hava aracı modelleme ve kontrol sistem tasarımı
- Tez No: 775603
- Danışmanlar: PROF. DR. YİĞİT YAZICIOĞLU, PROF. DR. MUSTAFA KEMAL ÖZGÖREN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 118
Özet
Bu çalışma, üç boyutlu dinamik modeller ve kontrol stratejileri kullanarak eklemli bir insansız hava aracı (İHA) modellemesi ve kontrol sistemi tasarımı yapmayı öne sürmektedir. Halihazırdaki döner kanatlı hava araçlarında, manevra amacıyla karmaşık bir mekanizma olan eğik plaka kullanılarak hantal bir yapı oluşturulmaktadır. Hafif İHAlar tasarlarken manevra kabiliyeti için daha az karmaşık ve daha kompakt bir mekanizmaya ihtiyaç doğmuştur. Bu tasarımda, Swashplate mekanizması yerine, zıt yönde dönen eş eksenli iki pervanenin ortak milini taşımak ve yölendirmek üzere üç eksenli bir Stewart mekanizması kullanılmıştır. Stewart mekanizması, pervanelerin bağlı olduğu platformu kendisiyle beraber eğerek aracın manevra yapmasını sağlamaktadır. Stewart mekanizması ile yönlendirilen pervane mili, tasarımda karmaşıklığı azaltıp manevra kabiliyeti ve çevikliği artırarak tasarıma fayda sağlayacaktır.
Özet (Çeviri)
This study presents the conceptual design of an articulated coaxial rotor Unmanned Air Vehicle (UAV) with three-dimensional dynamical models and a control strategy. Conventional rotary-wing aircrafts operate maneuvers via swashplates which is a complex mechanism adding bulky elements to the aircrafts. While designing light weight UAVs, there appears a need for less complex and compact mechanisms for maneuverability rather than swashplates. There are different methods and mechanisms to acquire maneuvering without swashplates. Three DoF Stewart Mechanism as means of articulation forms a base platform for the coaxial rotor in this design. The Steward Mechanism is designed to tilt the coaxial rotor shaft connected to its upper platform to perform maneuvers. The coaxial rotor tilted by the Steward Mechanism provides a beneficial design with reduced complexity, enhanced maneuverability and agility.
Benzer Tezler
- Bir endüstriyel robotun modelleme, simülasyon ve kontrolü
Modeling simulation control of an industrial robot
OSMAN CANBERİ
- Bir yolcu vagonunun dinamik tasarımı ve titreşim konferunun analizi üzerine bir yaklaşım
Dynamic design verification and vibratory comfort analysis of a passenger coach by using the lumped and the continious systems models
ERDAL ABA
- Bir elektrikli ulaşım sisteminin modellenmesi ve simülasyonu
Modelling and simulation of an electrically driven transport system
SALMAN KURTULAN
Doktora
Türkçe
1992
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF. DR. ATİLLA BİR
- Modelling, identification and passivity-based control of 6 dof industrial robot
6 serbestlik dereceli endüstriyel robotun modellenmesi, tanılanması ve pasiflik tabanlı kontrolü
MEHMET ALİ AKBULUT
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Küreselleşme ve Türkiye'de bürokratik seçkinler
Globalization and bureaucratic elites in Turkey
NAZAN ÖZER