Modelling of an articulated flying body and control system design
Eklemli hava aracı modelleme ve kontrol sistem tasarımı
- Tez No: 775603
- Danışmanlar: PROF. DR. YİĞİT YAZICIOĞLU, PROF. DR. MUSTAFA KEMAL ÖZGÖREN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Rotor, Serbestlik dereceleri, Stewart mekanizması, İnsansız hava aracı, Rotor, Degrees of freedom, Stewart mechanism, Unmanned aerial vehicle
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışma, üç boyutlu dinamik modeller ve kontrol stratejileri kullanarak eklemli bir insansız hava aracı (İHA) modellemesi ve kontrol sistemi tasarımı yapmayı öne sürmektedir. Halihazırdaki döner kanatlı hava araçlarında, manevra amacıyla karmaşık bir mekanizma olan eğik plaka kullanılarak hantal bir yapı oluşturulmaktadır. Hafif İHAlar tasarlarken manevra kabiliyeti için daha az karmaşık ve daha kompakt bir mekanizmaya ihtiyaç doğmuştur. Bu tasarımda, Swashplate mekanizması yerine, zıt yönde dönen eş eksenli iki pervanenin ortak milini taşımak ve yölendirmek üzere üç eksenli bir Stewart mekanizması kullanılmıştır. Stewart mekanizması, pervanelerin bağlı olduğu platformu kendisiyle beraber eğerek aracın manevra yapmasını sağlamaktadır. Stewart mekanizması ile yönlendirilen pervane mili, tasarımda karmaşıklığı azaltıp manevra kabiliyeti ve çevikliği artırarak tasarıma fayda sağlayacaktır.
Özet (Çeviri)
This study presents the conceptual design of an articulated coaxial rotor Unmanned Air Vehicle (UAV) with three-dimensional dynamical models and a control strategy. Conventional rotary-wing aircrafts operate maneuvers via swashplates which is a complex mechanism adding bulky elements to the aircrafts. While designing light weight UAVs, there appears a need for less complex and compact mechanisms for maneuverability rather than swashplates. There are different methods and mechanisms to acquire maneuvering without swashplates. Three DoF Stewart Mechanism as means of articulation forms a base platform for the coaxial rotor in this design. The Steward Mechanism is designed to tilt the coaxial rotor shaft connected to its upper platform to perform maneuvers. The coaxial rotor tilted by the Steward Mechanism provides a beneficial design with reduced complexity, enhanced maneuverability and agility.
Benzer Tezler
- Bir elektrikli ulaşım sisteminin modellenmesi ve simülasyonu
Modelling and simulation of an electrically driven transport system
SALMAN KURTULAN
Doktora
Türkçe
1992
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF. DR. ATİLLA BİR
- Bir endüstriyel robotun modelleme, simülasyon ve kontrolü
Modeling simulation control of an industrial robot
OSMAN CANBERİ
- Modelling, identification and passivity-based control of 6 dof industrial robot
6 serbestlik dereceli endüstriyel robotun modellenmesi, tanılanması ve pasiflik tabanlı kontrolü
MEHMET ALİ AKBULUT
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Application of parametric building information modelling techniques on the historic masonry structures
Tarihi yığma yapıların üzerinde parametrik yapı bilgi modellemesi tekniklerinin uygulanması
ELİF YILMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
MimarlıkTobb Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AKTAN ACAR
- Mars: A tool-based modelling, animation and parallel rendering system
Mars: Bir modelleme, canlandırma ve paralel boyama sistemi
MURAT AKTIHANOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
1992
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiPROF. DR. BÜLENT ÖZGÜÇ