3 eksenli seri manipülatör tasarım ve üretimi
Design, production and application of 3 axis robot
- Tez No: 777567
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET DİRİLMİŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Harran Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 54
Özet
Bu çalışmada, üç eksenli seri bir robot manipülatörün optimum tasarımı, üretimi ve kinematik analizi yapılmıştır. Robot manipülatör için ön tasarım yapılarak kullanılacak motor gereksinimlerini belirlemek üzere statik analiz ve hareket analizi neticesinde tork grafikleri elde edilip yorumlanarak optimum tasarım modeli belirlenmiştir. Analiz sonuçları dikkate alınarak 3 farklı tasarım modeli üzerinde çalışılmıştır. Robot manipülatör modeli üzerinde gerçekleştirilen statik ve hareket analizlerinde, gerilme dağılımları, maksimum von mises gerilme bölgeleri, emniyet katsayıları ve motor mafsal noktalarındaki maksimum tork grafikleri incelenerek optimizasyon yapılması gereken kısımlar belirlenmiştir. Üç eksenli seri bir robot manipülatörde 2. ve 3. eksenlerde kullanılan kolların geometrileri değiştirilerek sistem hafifletilmiş ve maksimum motor tork eğrilerini aşmayan ve statik gereksinimleri karşılayan sonuçlar elde edilmiştir. Aynı zamanda, optimizasyon sonrası belirlenen modelin birebir üretimi yapılarak deneysel sistem imal edilmiştir. Deneysel sistemde bir adet 2.2 Nm, iki adet 11 Nm step motor ve CWD556 step motor sürücüleri kullanılmıştır. Hareket kontrolü için 5 Eksen LPT Kontrol Kartı 600 Mhz kullanılmıştır. Solidworks programında yapılan hareket girdileri deneysel sistem üzerinde de uygulanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, optimum design, production and kinematic analysis of a three-axis serial robot manipulator were made. The optimum design model was determined by obtaining and interpreting torque graphs as a result of static analysis and motion analysis in order to determine the motor requirements to be used by making a preliminary design for the robot manipulator. Considering the analysis results, 3 different design models were studied. In the static and motion analyzes performed on the robot manipulator model, stress distributions, maximum von mises stress zones, safety coefficients and maximum torque graphs at the motor joint points were examined and the parts that needed optimization were determined. By changing the geometries of the arms used in the 2nd and 3rd axes in a three-axis serial robot manipulator, the system is lightened and results that do not exceed the maximum motor torque curves and meet the static requirements are obtained. At the same time, the experimental system was produced by making the exact production of the model determined after the optimization. One 2.2 Nm, two 11 Nm stepper motors and CWD556 stepper motor module were used in the experimental system. 5 Axis LPT Control Card 600 Mhz is used for motion control.The motion inputs made in the Solidworks program were also applied on the experimental system.
Benzer Tezler
- Closed-loop control of the satcom on the move antenna using jacobian operator
Satcom on the move anteninin jacobıan operatörü kullanılarak kapalı - çevrim kontrolü
OĞUZ KAAN HANCIOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA
- Effects of the link and joint flexibilities on the dynamic chracteristics of robot manipulators
Uzuv ve mafsal esnekliklerinin robot manipülatörlerinin dinamik karakteristikleri üzerine etkileri
ARJAN I. SADEQ
Yüksek Lisans
İngilizce
2011
Mühendislik BilimleriDokuz Eylül ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ KIRAL
- Derin pekiştirmeli öğrenme ile robot kol tork kontrolü
Robotic arm torque control via deep reinforcement learning
MUHAMMED RAŞİT EVDÜZEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiPamukkale ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SERDAR İPLİKÇİ
- Model based optimal longitudinal vehicle control
Model bazlı optimal doğrusal araç kontrolü
MURAT ÖTKÜR
Doktora
İngilizce
2016
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMAİL MURAT EREKE
DR. ORHAN ATABAY
- İki eksenli gıda sıvısı döken makinenin tasarımı, analiz, talaşlı ve talaşsız imalat ile üretimi
Design, analysis and production of two axis food fluid machine
MUHAMMET ÖMER ERDOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Makine Mühendisliğiİstanbul Gelişim ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİ OKATAN