Endüstriyel robot kol geliştirilmesi ve prototipinin üretilmesi
Development and prototype of industrial robot arm
- Tez No: 781515
- Danışmanlar: DOÇ. DR. İSMAİL OVALI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Pamukkale Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine ve İmalat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 91
Özet
Yapılacak olan çalışmalardaki amaç gündelik hayatta gezgin insansı robotların kullanımını arttırarak, insan-robot etkileşimini arttırmaya yönelik programlanabilen, görüntü ve sese duyarlı, konuşabilen, konumunu kendisi bulabilen hedefe en kısa yolu bularak ulaşabilen, eğitim, sağlık ve eğlence gibi çeşitli sektörlerde insanların temel ihtiyaçlarını karşılamasına yardımcı olabilecek endüstriyel robot kol mekanik ve yazılımsal olarak tasarlanması ve prototipinin üretilmesidir. Bu çalışmada yapılması planlanan robot kolun tasarım kısmında redüktör üretimi diğer robot kollardan farklı olarak sikloid redüktör olarak tasarlanmış ve redüktörün daha kısa mesafede daha yüksek çevrim oranı ile kaldırılan yükün artması hedeflenmiştir. Çalışmanın yazılım kısmında ise robot işletim sistemi (ROS) ile konum kontrolü ve hız kontrolünü çeşitli sensörler ile kontrol ederek otonom çalışabilen ve kolay optimizasyon sağlayabilen bir robot kolun prototipinin üretilmesi sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
The aim of the work to be done is to increase the use of mobile humanoid robots in daily life, to help people meet their basic needs in various sectors such as education, health and entertainment, which can be programmed to increase human-robot interaction, are sensitive to image and sound, can talk, can find their own location, find the shortest way to reach their destination. It is the mechanical and software design and prototype production of an industrial robot arm that can be. In the design part of the robot arm, which is planned to be made in this study, the gearbox production was designed as a cycloid reducer, unlike other robot arms, and it was aimed to increase the lifted load with a shorter distance of the gearbox with a higher conversion rate. In the software part of the study, a prototype of a robot arm that can operate autonomously and provide easy optimization by controlling position control and speed control with various sensors with the robot operating system (ROS) has been produced.
Benzer Tezler
- Hareketli üretim platformu montaj otomasyonu için yüksek erişimli hafifleştirilmiş scara robot geliştirilmesi ve prototip uygulaması
High accessible lightweight scara robot for mobile production platform mounting automation
ONUR ÖZER
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Mekatronik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NİHAT AKKUŞ
DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL TEMİZ
- Design and development of a robot arm with an integrated support mechanism
Entegre destek mekanizmasına sahip bir robot kolu tasarımı ve geliştirilmesi
FURKAN CİHANGİR
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET KOYUN
- Design and development of an open-source articulated robot manipulator for education-based industrial applications
Eğitim amaçlı endüstriyel uygulamalar için açık kaynaklı mafsallı bir robot manipülatörün tasarımı ve geliştirilmesi
MEHMET CAN TÜRK
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine MühendisliğiFırat ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SERVET SOYGÜDER
- Izgara tabanlı haritalama kullanımı ile robotik denetleme yöntemi
Robotic inspection method by using grid-based mapping
CANSU AKDENİZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. METİN ÖZKAN
- Ekskavatör kepçe robot kol sisteminin geliştirilmesi
Modelling and simulation of an excavator robot arm
MUSTAFA BAYAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Makine MühendisliğiMustafa Kemal ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAKAN YAVUZ