Endüstriyel robot kol geliştirilmesi ve prototipinin üretilmesi
Development and prototype of industrial robot arm
- Tez No: 781515
- Danışmanlar: DOÇ. DR. İSMAİL OVALI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Computer Engineering and Computer Science and Control, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Açık kaynaklı yazılım, Bilgisayar destekli yazılım, Bilgisayar yazılımları, CMT- MIG Robotik yöntemi, Nesneye dayalı yazılım, Robotik, Robotik eğitimi, Uygulama yazılımı, Open source software, Computer aided software, Computer softwares, CMT- MIG Robotik method, Object oriented software, Robotics, Robotics education, Application software
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Pamukkale Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine ve İmalat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Yapılacak olan çalışmalardaki amaç gündelik hayatta gezgin insansı robotların kullanımını arttırarak, insan-robot etkileşimini arttırmaya yönelik programlanabilen, görüntü ve sese duyarlı, konuşabilen, konumunu kendisi bulabilen hedefe en kısa yolu bularak ulaşabilen, eğitim, sağlık ve eğlence gibi çeşitli sektörlerde insanların temel ihtiyaçlarını karşılamasına yardımcı olabilecek endüstriyel robot kol mekanik ve yazılımsal olarak tasarlanması ve prototipinin üretilmesidir. Bu çalışmada yapılması planlanan robot kolun tasarım kısmında redüktör üretimi diğer robot kollardan farklı olarak sikloid redüktör olarak tasarlanmış ve redüktörün daha kısa mesafede daha yüksek çevrim oranı ile kaldırılan yükün artması hedeflenmiştir. Çalışmanın yazılım kısmında ise robot işletim sistemi (ROS) ile konum kontrolü ve hız kontrolünü çeşitli sensörler ile kontrol ederek otonom çalışabilen ve kolay optimizasyon sağlayabilen bir robot kolun prototipinin üretilmesi sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
The aim of the work to be done is to increase the use of mobile humanoid robots in daily life, to help people meet their basic needs in various sectors such as education, health and entertainment, which can be programmed to increase human-robot interaction, are sensitive to image and sound, can talk, can find their own location, find the shortest way to reach their destination. It is the mechanical and software design and prototype production of an industrial robot arm that can be. In the design part of the robot arm, which is planned to be made in this study, the gearbox production was designed as a cycloid reducer, unlike other robot arms, and it was aimed to increase the lifted load with a shorter distance of the gearbox with a higher conversion rate. In the software part of the study, a prototype of a robot arm that can operate autonomously and provide easy optimization by controlling position control and speed control with various sensors with the robot operating system (ROS) has been produced.
Benzer Tezler
- Optimum tasarım esaslı işbirlikçi robot kol tasarımı ve dijital ikizinin geliştirilmesi
Optimum design based collaborative robot arm design and development of digital twin
MEHMET FATİH MEMİŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHaliç ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BURHANETTİN KORAY TUNÇALP
- Üç eksenli robot kol tasarımı ve robot kolun kontrolü için EEG verilerinin makine öğrenmesi ile sınıflandırılması
Design of a 3-axis robot arm and classification of EEG data with machine learning to control the robot arm
KAAN ASLIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Makine MühendisliğiHaliç ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKÇE AKGÜN
- Modeling and control of 4DOF robot arm
4DOF robot kolu modelleme ve kontrolü
ISLAM MAHBOUBEH
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMuğla Sıtkı Koçman ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Assoc. Prof. Dr. MAHMUT TENRUH
- Inverse dynamics control of a humanoid robot arm
İnsansı bir robot kolunun ters dinamik kontrolü
OĞUZHAN CEBE
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- Güvenli li-fi teknolojisi tabanlı gerçek zamanlı sistemlerin tasarımı ve uygulaması
Design and implementation of secure li-fi technology based real-time systems
MOHAMMED MAJID MSALLAM ARJEELI
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAnkara ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Prof. Dr. REFİK SAMET