Modeling and control of 4DOF robot arm
4DOF robot kolu modelleme ve kontrolü
- Tez No: 743801
- Danışmanlar: Assoc. Prof. Dr. MAHMUT TENRUH
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Muğla Sıtkı Koçman Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 83
Özet
Günümüzde 4 serbestlik dereceli robot kolu için endüstriyel kontrolörlerin çoğunda PID kontrolörler kullanılmaktadır. Ayarlama yöntemi olmadan bir PID denetleyicisi kullanıldığında, yanıtın uygun olmayan zaman alanı özellikleri vardır (maksimum aşım, yerleşme süresi, yükselme süresi, vb.). Ziegler-Nichols yöntemi, PID kontrolörleri için standart ayar yöntemi olarak tanıtıldı. Bu yöntemi kullanarak yanıt süresi etki alanı belirtimlerinin geliştirilmesi yetersizdir. Yanıtın uygun zaman alanlı özelliklerini elde etmek için, son zamanlarda PID denetleyicili ve denetleyicisiz bulanık mantık ve ayrıca kayan mod denetleyicisi (SMC) tanıtıldı. Tepki süresi alanı spesifikasyonları ve kararlı durum hatası ışığında, bu çalışma, dört serbestlik dereceli bir robot koluna uygulanan bu dört kontrol yöntemi için yeni bir karşılaştırmalı çalışma sunacaktır. Simülasyonda, kayan kipli kontrolör tepki süresi açısından PID Kontrolörden daha iyi performans gösterdi ve hiçbir aşma tepkisi olmadı. Simülasyon sonuçlarını elde etmek için Matlab/Simulink kullanılır. Simülasyon sonuçları, robot kol kontrolü için Kayan mod kontrolörünün PID, FLC ve FPID'den daha iyi performans gösterdiğini göstermektedir. İstenen hız mükemmel bir şekilde izlenir ve SMC'nin bozulmaların mevcudiyetinde sağlam olması nedeniyle yük ve sistem bozukluklarında değişiklik olması durumunda diğerlerinden daha iyi yanıt verir.
Özet (Çeviri)
PID controllers are used in industrial controllers for 4 DOF robot arms. When a PID controller is used without a tuning method, the response has time-domain specifications that are unsuitable (maximum-overshot, settling-time, rise-time, etc.). The Ziegler-Nichols method was introduced as the standard tuning method for PID controllers. The enhancement of the response time-domain specifications using this method is insufficient. To obtain suitable time-domain specifications of the response, fuzzy logic with and without PID-controller, as well as Sliding Mode Controller (SMC), have recently been introduced. In light of the response time domain specifications and steady state error, this study will present a new comparative study for these four controller methods applied on a four-DOF robot arm. In the simulation, the sliding mode controller performed better in terms of response time than the PID Controller, with no overshoot response. Matlab/Simulink is used to obtain simulation results. The simulation results show that for robot arm control, Sliding mode controller outperforms PID, FLC, and FPID. The desired speed is perfectly tracked and responds better than the others in case of changes in load and system disturbances because the SMC is robust in the presence of disturbances.
Benzer Tezler
- Variable structure and predictive control of a redundant manipulator in a cluttered environment
Başlık çevirisi yok
DİLEK TÜKEL BİLGİN
Yüksek Lisans
İngilizce
1990
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiPROF. DR. OKYAY KAYNAK
- Modelling, simulation and control of a powertrain with dual clutch transmission
Çift kavrama şanzımanlı güç aktarma sisteminin modellenmesi, simulasyonu ve kontrolü
ÖZGÜN BALCI
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
ÖĞR. GÖR. ORHAN ATABAY
- Dynamic model integration and 3D graphical interface for a virtual ship
Sanal bir gemi için dinamik model birleştirilmesi ve üç boyutlu grafik arayüzü
CANKU ALP ÇALARGÜN
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALİT OĞUZTÜZÜN
DOÇ. DR. VEYSİ İŞLER
- Dört rotorlu hava araçlarının bağ-grafik yöntemi ile modellenmesi
Modeling of quadrotors using bond-graph method
ERTAN HASKÖY
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Makine MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ
- Elektro-hidrolik eyleyicili aktif süspansiyon sistemine sahip bir taşıtın modellenmesi ve kontrolü
Modeling and control of a vehicle with active suspension system with electro-hydraulic actuator
LÜTFÜ TUTAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Makine MühendisliğiBursa Uludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ELİF ERZAN TOPÇU