Vision based navigation of heterogeneous robots
Heterojen robotların görüntü tabanlı navigasyonu
- Tez No: 784385
- Danışmanlar: PROF. DR. MUSTAFA ÜNEL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Sabancı Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Robotik Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 160
Özet
Vizyona dayalı navigasyon, mobil robot uygulamaları konusunda en ilgi cekici arastırma konularından biridir. Bu tezde isbirligine dayalı bir IHA-UGV sistemi icin goruntu tabanlı bir navigasyon stratejisi gelistirilmistir. Calısma oncelikle arazi derinligi analizi, arazi goruntusu dikisi, yol planlaması ve robot sisteminin hareket kontrolune odaklanmaktadır. Tez kapsamında yol planlaması ve goruntu dikisi icin yeni algoritmalar gelistirilmistir. Arazi derinligi analizinde hem stereo hem de hareket problemlerinden kaynaklanan yapı ele alınmıs ve karsılastırmalı avantajları vurgulanmıstır. Ek olarak, IHA'da kullanılan yerlesik gorus sisteminin performansı, IHA hareket kontrolune uygunlugunu kontrol etmek icin sistem tanımlama teknikleri kullanılarak degerlendirilmistir. Yeni goruntu dikisi algoritmasının gelistirilmesinde, goruntu verilerine ek olarak eylemsizlik verileri de kullanılmıs ve saf goruse dayalı tekniklere gore daha dogru sonuclar elde edilmistir. Gelistirilen yol planlama algoritması, yaygın olarak kullanılan iki yol planlama algoritması olan iyi bilinen A* ve PRM'den daha hızlı ve daha dogru sonuclar vermistir. Algoritmaların uygulanmasından elde edilen simulasyon ve deneysel sonuclar, heterojen robot sistemlerinin isbirligine dayalı navigasyonu icin gelistirilen tekniklerin etkinligini gostermektedir.
Özet (Çeviri)
Vision-based navigation is one of the most attractive research subjects on mobile robot applications. An image-based navigation strategy was developed for a collaborative UAV-UGV system in this thesis. The work focuses primarily on terrain depth analysis, terrain image stitching, path planning, and motion control of the robot system. Novel algorithms for path planning and image stitching were developed as part of the thesis. In the terrain depth analysis, both stereo and structure from motion problems were tackled and their comparative advantages were highlighted. In addition, the performance of the onboard vision system used on UAV was evaluated using the system identification techniques to check its suitability for UAV motion control. In developing the new image stitching algorithm, inertial data was also used in addition to image data, and more accurate results were obtained than pure vision-based techniques. The developed path-planning algorithm provided faster and more accurate results than the well-known A* and PRM, two widely used path planning algorithms. Simulation and experimental results obtained from the implementation of the algorithms show the effectiveness of the developed techniques for the collaborative navigation of heterogeneous robot systems.
Benzer Tezler
- Robotik platformlar için kınect kamera tabanlı hedef tespit ve haritalama sistemi
Kinect camera based target detection and mapping system for robotic platforms
GÖRKEM ŞAHİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAkdeniz ÜniversitesiUzaktan Algılama ve Coğrafi Bilgi Sistemleri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İLKER ÜNAL
- Image processing based navigation in aviation
Havacılıkta görüntü işleme temelli seyrüsefer
HASAN GENCO
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiAviyonik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. UFUK SAKARYA
PROF. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ
- Gezgin robotlarda görü tabanlı navigasyona yönelik imge sınıflandırması
Image classification for vision based navigation on mobile robots
NEVİN DARGUT
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. METİN ÖZKAN
- Gezgin robotun görme tabanlı ve gerçek zamanlı olarak engelden sakınımı
Vision based and real time obstacle avoidance of mobile robot
ADEM HİÇDURMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYalova ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ADEM TUNCER
- Active stereo vision: Depth perception for navigation, environmental map formation and object recognition
Aktif stero görme: İlerleme, çevresel harita çıkarma ve nesne tanıma amaçları için derinlik algılanması
İLKAY ULUSOY
Doktora
İngilizce
2003
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. UĞUR HALICI
PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU