Geri Dön

Vision based navigation of heterogeneous robots

Heterojen robotların görüntü tabanlı navigasyonu

  1. Tez No: 784385
  2. Yazar: SELİM AHMET İZ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. MUSTAFA ÜNEL
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2022
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Sabancı Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Robotik Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 160

Özet

Vizyona dayalı navigasyon, mobil robot uygulamaları konusunda en ilgi cekici arastırma konularından biridir. Bu tezde isbirligine dayalı bir IHA-UGV sistemi icin goruntu tabanlı bir navigasyon stratejisi gelistirilmistir. Calısma oncelikle arazi derinligi analizi, arazi goruntusu dikisi, yol planlaması ve robot sisteminin hareket kontrolune odaklanmaktadır. Tez kapsamında yol planlaması ve goruntu dikisi icin yeni algoritmalar gelistirilmistir. Arazi derinligi analizinde hem stereo hem de hareket problemlerinden kaynaklanan yapı ele alınmıs ve karsılastırmalı avantajları vurgulanmıstır. Ek olarak, IHA'da kullanılan yerlesik gorus sisteminin performansı, IHA hareket kontrolune uygunlugunu kontrol etmek icin sistem tanımlama teknikleri kullanılarak degerlendirilmistir. Yeni goruntu dikisi algoritmasının gelistirilmesinde, goruntu verilerine ek olarak eylemsizlik verileri de kullanılmıs ve saf goruse dayalı tekniklere gore daha dogru sonuclar elde edilmistir. Gelistirilen yol planlama algoritması, yaygın olarak kullanılan iki yol planlama algoritması olan iyi bilinen A* ve PRM'den daha hızlı ve daha dogru sonuclar vermistir. Algoritmaların uygulanmasından elde edilen simulasyon ve deneysel sonuclar, heterojen robot sistemlerinin isbirligine dayalı navigasyonu icin gelistirilen tekniklerin etkinligini gostermektedir.

Özet (Çeviri)

Vision-based navigation is one of the most attractive research subjects on mobile robot applications. An image-based navigation strategy was developed for a collaborative UAV-UGV system in this thesis. The work focuses primarily on terrain depth analysis, terrain image stitching, path planning, and motion control of the robot system. Novel algorithms for path planning and image stitching were developed as part of the thesis. In the terrain depth analysis, both stereo and structure from motion problems were tackled and their comparative advantages were highlighted. In addition, the performance of the onboard vision system used on UAV was evaluated using the system identification techniques to check its suitability for UAV motion control. In developing the new image stitching algorithm, inertial data was also used in addition to image data, and more accurate results were obtained than pure vision-based techniques. The developed path-planning algorithm provided faster and more accurate results than the well-known A* and PRM, two widely used path planning algorithms. Simulation and experimental results obtained from the implementation of the algorithms show the effectiveness of the developed techniques for the collaborative navigation of heterogeneous robot systems.

Benzer Tezler

  1. Robotik platformlar için kınect kamera tabanlı hedef tespit ve haritalama sistemi

    Kinect camera based target detection and mapping system for robotic platforms

    GÖRKEM ŞAHİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAkdeniz Üniversitesi

    Uzaktan Algılama ve Coğrafi Bilgi Sistemleri Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ İLKER ÜNAL

  2. Image processing based navigation in aviation

    Havacılıkta görüntü işleme temelli seyrüsefer

    HASAN GENCO

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik Üniversitesi

    Aviyonik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. UFUK SAKARYA

    PROF. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ

  3. Gezgin robotlarda görü tabanlı navigasyona yönelik imge sınıflandırması

    Image classification for vision based navigation on mobile robots

    NEVİN DARGUT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. METİN ÖZKAN

  4. Gezgin robotun görme tabanlı ve gerçek zamanlı olarak engelden sakınımı

    Vision based and real time obstacle avoidance of mobile robot

    ADEM HİÇDURMAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYalova Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ADEM TUNCER

  5. Active stereo vision: Depth perception for navigation, environmental map formation and object recognition

    Aktif stero görme: İlerleme, çevresel harita çıkarma ve nesne tanıma amaçları için derinlik algılanması

    İLKAY ULUSOY

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2003

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. UĞUR HALICI

    PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU