Üç eklemli bir robot kolunun yapay sinir ağları ile eklem esaslı yörünge kontrolü
A Joint base trajectory control with ann for a three joint robot arm
- Tez No: 78685
- Danışmanlar: PROF. DR. HALİT PASTACI
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot kontrol, yapay sinir ağları, genelleştirilmiş öngörülü kontrol
- Yıl: 1998
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Sakarya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 205
Özet
ÖZET
Özet (Çeviri)
SUMMARY A JOINT BASE TRAJECTORY CONTROL WITH ANN FOR A THREE JOINT ROBOT ARM Key words : Robotics control, artifical neural networks, the generalized predictive control In this work artificial neural networks (ANN) are applied to a three-joint robotic manipulator for a joint-based control algorithm. Following the introductory Chapter 1, some basics of robots are given in Chapter 2. In Chapter 3, adaptive control algorithms and works done on this subject are given. Artifical neural networks involve learning by way of being educated.Because the robotic arm model is first simulated by the generalized predictive control algorithm to obtain the educating data sets with the aim of control, in Chapter 4 the generalized predictive control algoritm, and in Chapter 5 ANN's are explained to some extent. In Chapter 6, control with ANN and some ANN applications are studied. In Cahpter 7, some mathematical relations used in modelling of robotic arm kinematics and dynamics are provided. Since the robotic arm is to be joint-based trajectory controlled, Chapter 8 is devoted to trajectorj planning. In Chapter 9 a three- joint robotic arm is simulated by the generalized predictive control algorithm and the results are observed to be well consistent with those in the literature. The obtained data are stored on the computer memory to use them in the education of control model ANN. The results of the education and test stages are provided in detail using graphics and tables. In the last phase of the work, the generalized predictive control algorithm is excluded and the robotic arm is controlled with the developed model ANN. The results are compared to those of the generalized predictive algoritm and good consistence is observed. XV
Benzer Tezler
- 6 serbestlik dereceli seri robot kolunun ters kinematik analizi için hızlı algoritma geliştirilmesi ve uygulaması
Design and application of a fast inverse kinematics algorithm for 6 DOF open chain serial robots
OKAN DUYMAZLAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ DİLŞAD ENGİN
- Üç eklemli bir robot kolunun yapay sinir ağlı genelleştirilmiş öngörülü kontrol ile eklem esaslı yörünge kontrolü
The joint based trajectory control with neural generalized predictive control for a three joint manipulator
HASAN TEMURTAŞ
Doktora
Türkçe
2004
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. NEJAT YUMUŞAK
- Altı eklemli robot kolunun genetik algoritma ve elman ağ uyarlamalı genelleştirilmiş öngörülü kontrolü
The six-degrees-of-freedom (6-dof) robotic manipulator control using genetic algorithm and elman neural network implemented generalized predictive control
BURHANETTİN DURMUŞ
Doktora
Türkçe
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
DOÇ. DR. NEJAT YUMUŞAK
- Bir endüstriyel robotun insan kolu hareketlerinin derinlik haritası ile algılanmasıyla kontrolü
Teleoperation of an industrial robot arm by analyzing human arm depth image sequences
BURAK MERT
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Makine MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. YİĞİT TAŞCIOĞLU
- Human assisted humanoid robot painter
İnsan destekli insansı robot ressam
CEMAL GÜRPINAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HATİCE KÖSE