Geri Dön

Üç eklemli bir robot kolunun yapay sinir ağları ile eklem esaslı yörünge kontrolü

A Joint base trajectory control with ann for a three joint robot arm

  1. Tez No: 78685
  2. Yazar: CEMİL ÖZ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. HALİT PASTACI
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Robot kontrol, yapay sinir ağları, genelleştirilmiş öngörülü kontrol
  7. Yıl: 1998
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Sakarya Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 205

Özet

ÖZET

Özet (Çeviri)

SUMMARY A JOINT BASE TRAJECTORY CONTROL WITH ANN FOR A THREE JOINT ROBOT ARM Key words : Robotics control, artifical neural networks, the generalized predictive control In this work artificial neural networks (ANN) are applied to a three-joint robotic manipulator for a joint-based control algorithm. Following the introductory Chapter 1, some basics of robots are given in Chapter 2. In Chapter 3, adaptive control algorithms and works done on this subject are given. Artifical neural networks involve learning by way of being educated.Because the robotic arm model is first simulated by the generalized predictive control algorithm to obtain the educating data sets with the aim of control, in Chapter 4 the generalized predictive control algoritm, and in Chapter 5 ANN's are explained to some extent. In Chapter 6, control with ANN and some ANN applications are studied. In Cahpter 7, some mathematical relations used in modelling of robotic arm kinematics and dynamics are provided. Since the robotic arm is to be joint-based trajectory controlled, Chapter 8 is devoted to trajectorj planning. In Chapter 9 a three- joint robotic arm is simulated by the generalized predictive control algorithm and the results are observed to be well consistent with those in the literature. The obtained data are stored on the computer memory to use them in the education of control model ANN. The results of the education and test stages are provided in detail using graphics and tables. In the last phase of the work, the generalized predictive control algorithm is excluded and the robotic arm is controlled with the developed model ANN. The results are compared to those of the generalized predictive algoritm and good consistence is observed. XV

Benzer Tezler

  1. 6 serbestlik dereceli seri robot kolunun ters kinematik analizi için hızlı algoritma geliştirilmesi ve uygulaması

    Design and application of a fast inverse kinematics algorithm for 6 DOF open chain serial robots

    OKAN DUYMAZLAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ DİLŞAD ENGİN

  2. Üç eklemli bir robot kolunun yapay sinir ağlı genelleştirilmiş öngörülü kontrol ile eklem esaslı yörünge kontrolü

    The joint based trajectory control with neural generalized predictive control for a three joint manipulator

    HASAN TEMURTAŞ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2004

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    Y.DOÇ.DR. NEJAT YUMUŞAK

  3. Altı eklemli robot kolunun genetik algoritma ve elman ağ uyarlamalı genelleştirilmiş öngörülü kontrolü

    The six-degrees-of-freedom (6-dof) robotic manipulator control using genetic algorithm and elman neural network implemented generalized predictive control

    BURHANETTİN DURMUŞ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü

    DOÇ. DR. NEJAT YUMUŞAK

  4. Bir endüstriyel robotun insan kolu hareketlerinin derinlik haritası ile algılanmasıyla kontrolü

    Teleoperation of an industrial robot arm by analyzing human arm depth image sequences

    BURAK MERT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Makine MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. YİĞİT TAŞCIOĞLU

  5. Human assisted humanoid robot painter

    İnsan destekli insansı robot ressam

    CEMAL GÜRPINAR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. HATİCE KÖSE