Geri Dön

Altı eklemli robot kolunun genetik algoritma ve elman ağ uyarlamalı genelleştirilmiş öngörülü kontrolü

The six-degrees-of-freedom (6-dof) robotic manipulator control using genetic algorithm and elman neural network implemented generalized predictive control

  1. Tez No: 216023
  2. Yazar: BURHANETTİN DURMUŞ
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. NEJAT YUMUŞAK
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2008
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Sakarya Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
  12. Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 271

Özet

Bu tez çalışmasında, Model Tabanlı Öngörülü Kontrol (Model Based Predictive Control-MBPC) sınıfına ait olan Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol (Generalized Predictive Control - GPC), Basit Genetik Algoritma uyarlamalı Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol (SGA-GPC), Newton-Raphson uyarlamalı Yapay Sinir Ağlı Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol (Neural Generalized Predictive Control - NGPC) ve Yinelenen Elman Yapay Sinir Ağ uyarlamalı Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol (Recurrent Elman Network implemented Neural Generalized Predictive Control - ENGPC) algoritmaları altı eklemli endüstriyel bir robotik manipülatöre eklem esaslı yörünge kontrolü için uygulanmıştır. Robotik manipülatörün dinamik modellenmesinde Lagrange-Euler yöntemi kullanılmıştır. Dinamik modellemeye sürtünme etkileri, yük taşıma ve taşınan yükün taşıma esnasında düşmesi durumları da ilave edilmiştir. Ayrıca, kontrolü güçleştirmek için ile arasında rasgele bozucular ilave edilmiştir. Dinamik model, 4. mertebeden Runge-Kutta bütünleştirme yöntemi kullanılarak robot kolu simülatörüne dönüştürülmüştür. Tasarlanan kontrol algoritmalarının performansı eklemlere ait tork, açısal yörünge, açısal hız, açısal hız hataları grafikleri ile eklemlere ait açısal konum hataları, açısal hız hatalarının kareleri ve uç nokta konum hataları üzerinden hem grafiksel hem de nümerik sonuçlarla karşılaştırılmıştır.

Özet (Çeviri)

In this thesis study, Generalized Predictive Control (GPC), Neural Generalized Predictive Control (NGPC), Simple Genetic Algorithm implemented GPC (SGA-GPC) and Recurrent Elman Neural Network implemented NGPC (ENGPC) algorithms belong to the class of Model Based Predictive Control (MBPC) were investigated and each of them was applied to a 6-DOF (Degrees-Of-Freedom) robotic manipulator as SISO (Single Input Single Output) and MIMO (Multiple Inputs Multiple Outputs) for the trajectory control based joint. Dynamics modeling of the robotic manipulator was made by using the Lagrange-Euler equations. The frictional effects, the state of carrying and falling load were also added to dynamics model. In addition, the random distortions between and were added to the torques applied to the joints in every control step, and the effect to the performance of the distortions was investigated. Dynamics model was transformed into robotic arm simulator by using the fourth-order Runge-Kutta integration method. The trajectory planning for the joints of the robotic arm was designated according to the sinusoidal trajectories principles. The control algorithms were compared with themselves for different examples and cases.

Benzer Tezler

  1. Robot kolları ve iki eklemli robot kolunun gerçekleştirilmesi

    Başlık çevirisi yok

    MEHMET İNAL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1993

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKaradeniz Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. RIFAT YAZICI

  2. Karada ve su altında çalışan esnek kollu robotların modellenmesi ve kontrolü

    Modelling and control of terrestrial and sub-sea flexible manipulators

    NURHAN GÜRSEL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2004

    Makine MühendisliğiKaradeniz Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ.DR. LEVENT GÜMÜŞEL

  3. Robotik manipülatörlerinin öngörülü yörünge kontrolü

    Başlık çevirisi yok

    EYÜP ARAS

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1996

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. CAN ÖZSOY

  4. Altı eksen robot kol tasarımı ve Raspberry Pi tabanlı robot görme uygulaması

    Six-axis robotic arm design and Raspberry Pi based robotic imaging application

    ZÜLFÜ ALANOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMustafa Kemal Üniversitesi

    Enformatik Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. YAKUP KUTLU

  5. Altı eksenli robot kolun hareketsel karakteristliğinin görsel programlanması ve gerçek zamanlı uygulamalar

    Visual programming of six axes robot arm motional characteristics and real time applications

    MEHMET SERDAR GÜZEL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAnkara Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BAKİ KOYUNCU