Mini quadkopter'lerde kullanılabilecek bir ultrasonik algılayıcı test düzeneği çalışması
Study of an ultrasonic sensor test assembly that can be used in mini quadcopters
- Tez No: 788491
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKHAN DINDIŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık Mühendisliği, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık Bilimi ve Teknolojileri Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 89
Özet
Son yıllarda yaşanan gelişmelerle birlikte İnsansız Hava Araçları'nın (İHA) kullanımı oldukça yaygınlaşmış ve çeşitlenmiştir. İHA'lar sivil, askeri ve ticari birçok alanda, uzaktan kumanda edilerek veya otonom olarak çalışarak birçok görevi yerine getirmektedir. İHA'ların üstlendikleri görevleri en uygun şekilde ve kayıpsız olarak yerine getirebilmelerinde, üzerlerinde barındırdıkları sensörler kritik rol oynamaktadır. Sensörler hem İHA'nın bir pilot tarafından kullanıldığı durumlarda pilota yardımcı olarak, hem de uçuşun tamamen otonom olduğu durumlarda uygun algoritmalarla çalışarak görevin daha kolay ve güvenli bir şekilde tamamlanmasını sağlamaktadır. Bu sebeple sensörlerin istenen şekilde çalışmaları ve sensörlerden alınan bilgilerin doğruluğu görevin güvenli bir şekilde tamamlanmasında hayati bir rol oynamaktadır. Ultrasonik sensörler İHA'larla birlikte en çok kullanılan sensörlerdendir. Mesafe ve irtifa ölçümü, obje takibi, navigasyon ve haritalama, çarpışmadan kaçınma gibi birçok görev üstlenirler. Bu çalışmada ultrasonik sensörlerden alınan yansıma verilerinin İHA çalışır durumdayken motor pervanelerinden kaynaklanan herhangi bir gürültüye maruz kalıp kalmadığı araştırılmıştır. Örnek bir İHA ve bir ultrasonik ölçüm düzeneği kullanılarak İHA çalışır ve kapalı durumdayken farklı mesafe ve yüzey tipleri için deneyler yapılmıştır. Deneylerden elde edilen yansıma verileri kaydedilip incelenmiştir. İHA çalışırken yapılan deneylerden alınan ultrasonik yansıma verilerinde gürültüye rastlanmıştır. Gürültülü sinyallere tamamlayıcı filtre kullanılan bir filtreleme işlemi uygulanarak, gürültünün azaltılabildiği ve daha simetrik bir hale getirilebildiği gösterilmiştir. Deneylerden elde edilen bulgularla karşılaştırmalar yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
With the developments in recent years, the use of Unmanned Aerial Vehicles (UAV) has become quite widespread and diversified. UAVs perform many tasks by working remotely or autonomously in many civil, military and commercial areas. The sensors on UAVs play a critical role in the ability of UAVs to perform their tasks in the most appropriate way and without loss. The sensors enable the task to be completed more easily and safely, both by helping the pilot when the UAV is used by a pilot, and by working with appropriate algorithms in cases where the flight is fully autonomous. For this reason, the desired operation of the sensors and the accuracy of the information received from the sensors play a vital role in the safe completion of the task. Ultrasonic sensors are among the most used sensors with UAVs. They undertake many tasks such as distance and altitude measurement, object tracking, navigation and mapping, collision avoidance. In this study, it has been investigated whether the reflection data from ultrasonic sensors is exposed to any noise caused by motor propellers while the UAV is operating. Using a sample UAV and an ultrasonic measurement setup, experiments were carried out for different distances and surface types while the UAV was operating and turned off. The reflection data obtained from the experiments were recorded and examined. Noise was found in the ultrasonic reflection data obtained during the experiments when the UAV was operating. Using a complementary filtering process with a filter applied to the noisy signals, it was demonstrated that the noise could be reduced and made more symmetrical. Comparisons were made with the findings obtained from the experiments.
Benzer Tezler
- Fuzzy logic based position control system design for nano quadcopter
Nano quadkopter için bulanık mantık tabanlı pozisyon kontrol sistemi tasarımı
FETHİ CANDAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR
- Mini bir küresel helikopterin tasarımı, imalatı ve uçuş dinamiklerinin denetimi
Design and production of a mini spherical helicopter and control of its dynamics
MEHMET EMİN ÖRS
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Mekatronik MühendisliğiNecmettin Erbakan ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET KARALI
- Development of a cooperative unmanned aerial vehicle for agricultural operations
Tarımsal operasyonlar için işbirliğine dayalı bir insansız hava aracının geliştirilmesi
EFE OĞUZHAN KARCI
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SİNAN ÖNCÜ
- Differential flatness-based fuzzy controller design for aggressive maneuvering of quadcopters
Çok rotorlu hava araçlarının agresif manevra kontrolü için diferansiyel düzlük tabanlı bulanık kontrolör tasarımı
ÇAĞRI GÜZAY
Doktora
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR
- Mini vida ve diş destekli hibrit genişletme vidasının, maksiller darlık endikasyonu olan hastalarda kullanımı sonucunda oluşan dental ve iskeletsel etkilerinin incelenmesi
Investigation of dental and skeletal effects of a mini screw and tooth borne hybrid expander in patients with indication of maxillary transversal deficiency
FERDİ KOLİP
Doktora
Türkçe
2022
Diş Hekimliğiİstanbul Okan ÜniversitesiOrtodonti Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ARZU ARI DEMİRKAYA