Geri Dön

Modelling, simulation and localization of linear control for asymmetric multirotor unmanned aerial vehicles

Başlık çevirisi mevcut değil.

  1. Tez No: 796149
  2. Yazar: AMER MUKHLIF HAMAD
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ YASER ALAIWI
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2022
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Altınbaş Üniversitesi
  10. Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 76

Özet

Otomatik hava araçları (İHA'lar) giderek artan bir şekilde fotoğrafçılık, keşif, planlama ve inceleme için kullanılmaktadır. Bu uçakların kontrolü, ivmeölçerleri, eylemsiz rota çerçevelerini (INS) ve uydu yazışmalarını (GPS) birleştirerek alanlarını sürekli olarak kontrol etmeye bağlıdır. Son seçenek genellikle hapsetme olarak bilinir. Ne yazık ki, GPS tabanlı bir İHA rota çerçevesi, sinyal hayal kırıklığına veya kasıtlı müdahalelere karşı savunmasızdır. Bu derlemede, cihazın kamerasını sınırlandırmak için dahil etmenin üstesinden gelmenin başka bir yolunu önereceğiz, bu nedenle uydu rota sistemi başarısız olduğunda seçmeli olarak kullanılma eğilimindedir veya potansiyel olarak bir sensör kombinasyon sistemine zahmetsizce entegre edilebilir. Önce fark edilen resmi bir ortofoto kılavuzuyla karşılaştırarak ve ardından basit bir matematiksel metodoloji kullanarak kamerayı sınırlandırarak bir kamera bulan rüyaya dayalı bir hapsetme stratejisini tanıtacağız. Strateji, anahtar ızgarayı kullanarak, fark edilen kenarın dış durumunu kılavuz resim düzlemine genişletmeyi içerir. Kamera coğrafi konumu daha sonra kenar şekli ile temel bir matematiksel ilişki kullanılarak belirlenir. Bu çalışma, resim işlemeye bir önsöz ve girişimin ele almayı planladığı konunun sayısal bir incelemesini içermektedir. Dahası, önerilen düzenleme tanıtılır ve ardından, diğer önemli tekniklerin temel sonuçlarımıza bakan bir birincil canlandırma gelir. Ardından, yöntemimizi uygulamak için kullanılan algoritmanın bir açıklaması, akış şemaları ve çeşitli aşamalarına ilişkin açıklamalar dahil olmak üzere sunulur.

Özet (Çeviri)

Automated airborne vehicles (UAVs) are progressively being utilized for photography, reconnaissance, planning, and examination. The control of these airplanes depends on continually checking their area by consolidating accelerometers, inertial route frameworks (INS), and satellite correspondence (GPS). The last option is ordinarily known as confinement. Sadly, a GPS-based UAV route framework is defenseless against signal disappointment or deliberate interferences. In this review, we will propose another way to deal with involving the gadget's camera for limitation, so it tends to be utilized as an elective when the satellite route framework fizzles, or potentially be effortlessly integrated into a sensor combination system. We will introduce a dream-based confinement strategy that finds a camera by first contrasting the noticed picture with an orthophoto guide and afterward limiting the camera utilizing a straightforward mathematical methodology. Utilizing the key grid, the strategy includes extending the external state of the noticed edge onto the guide picture plane. The camera geolocation is then determined utilizing a basic mathematical relationship with the edge shape. This study incorporates a prologue to picture handling as well as a numerical investigation of the issue that the undertaking plans to tackle. What's more, the proposed arrangement is introduced, trailed by a primer reenactment that looks at our fundamental outcomes to those of other notable techniques. Then, a description of the algorithm that was used to implement our method is presented, including flowcharts and explanation on its various phases.

Benzer Tezler

  1. Otonom araçlarda clothoid tabanlı lineer zamanla değişen model öngörülü kontrol

    Clothoid based linear time varying model predictive control in autonomous vehicles

    MUSTAFA CANER SEZER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN

  2. Kapalı ortamlarda yerelleştirme ve haritalama için sensör füzyonu

    Sensor fusion for gps denied environment for localization and mapping

    HÜSEYİN BURAK KURT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ

  3. Aksis travmatik spondilolisthezisinin sonlu elemanlar yöntemiyle analizi

    Finite element analysis of axis traumatic spondylolystesesis

    DOĞAN GÜÇLÜHAN GÜÇLÜ

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    2003

    NöroşirürjiSağlık Bakanlığı

    Beyin ve Sinir Cerrahisi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET MURAT HANCI

  4. Kapalı ortamlara yerleştirilen objelere ilişkin düz ve ters saçılma problemleri

    Forward and inverse scattering problems for the objects located in a closed medium

    GİZEM DİLMAÇ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ALİ YAPAR

  5. Göğüs kanseri tespiti için yüzey empedansı tabanlı mikrodalga görüntüleme yöntemi

    Surface impedance based microwave imaging method for breast cancer screening

    ONAN GÜREN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Hesaplamalı Bilimler ve Mühendislik Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. LALE ERGENE

    PROF. DR. İBRAHİM AKDUMAN