Accurate robot orientation calculation based on neural network and inertial measurement unit (IMu)
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 797582
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ IHAB ABDALLA IBRAHIM MOHAMED ELAFF
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Üsküdar Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 63
Özet
Robot lokalizasyonu, bir robotun bulunduğu ortamdaki pozunu (konumu ve yönü) belirleme sürecini ifade eder. Bir robotun çevresiyle etkili bir şekilde gezinmesi ve etkileşimde bulunması için doğru yerelleştirme gerekli olduğundan, robotikte çok önemli bir görevdir. konum (GPS ile hesapla) ve yön, bir ortam içinde Ataletsel ölçüm birimleri İMU robotu kullanılarak hesaplanır Bu bilgi, robotun hareketlerini ve eylemlerini yönlendirmek için kullanılır ve sensör verileri, GPS ve haritalama. İMU sensöründen okunan verileri eğitmek için sinir ağını kullanacağımız tezlerimizde Kalman filtreleri, Monte Carlo ve parçacık filtreleri dahil olmak üzere robot yönlendirmede kullanılan birçok farklı algoritma ve teknik vardır. Bununla birlikte, robot konumu ve yönlendirmesinin hesaplanmasında genellikle bazı hatalar vardır, bu tez, kullanılan IMU ile robot yönlendirmesindeki hatayı en aza indirmeye ve IMU'dan gelen veri girişini eğitmeye odaklanmaktadır.
Özet (Çeviri)
Robot localization refers to the process of determining the pose (position and orientation) of a robot in its environment. It is a crucial task in robotics, as accurate localization is necessary for a robot to navigate and interact with its surroundings effectively. the location (calculate by GPS) and orientation calculate by using Inertial measurement units İMU robot within an environment This information is used to guide the robot's movements and actions, and can be obtained through a variety of methods, such as sensor data, GPS, and mapping. There are many different algorithms and techniques used in robot orientation, including Kalman filters, Monte Carlo , and particle filters in our theises we will uesed nural network to training Data which are the reading from İMU sensor. However the calculate of robot location and orientation usually have some errors this thesis focus on minimizing error in robot orientation by used IMU and training the input of data from the IMU .
Benzer Tezler
- Improving IMU YAW calculation based on magnetometer readings and neural network
Başlık çevirisi yok
MOHAMMAD TABISH QAYAM
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolÜsküdar ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ IHAB ABDALLA IBRAHIM MOHAMED ELAFF
- Hand gesture recognition for Turkish sign language using electromyography for human-robot interaction
İnsan-robot etkileşimi için elektromyografi kullanarak Türk işaret dili için el hareketi tanıma
MUSTAFA SEDDIQI
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HATİCE KÖSE
- Development of high performance grinding process using hybrid redundant manipulator
Hibrit artık robot kolu kullanarak yüksek performanslı taşlama işlemi geliştirmesi
MASOUD LATIFI NAVID
Doktora
İngilizce
2018
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
- Trajectory generation for flight phase of a quadruped robot jump
Dört bacaklı robotun uzun atlayışı için uçuş evresi referans yörüngesi sentezi
BESTE BAHÇECİ
Doktora
İngilizce
2022
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
- Plastik enjeksiyon kalıplamanın mekanik davranış üzerindeki etkisinin incelenmesi
Investigation of the effect of plastic injection molding on mechanical behavior
OSMAN KAYALI
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EKREM TÜFEKCİ