Geri Dön

Accurate robot orientation calculation based on neural network and inertial measurement unit (IMu)

Başlık çevirisi mevcut değil.

  1. Tez No: 797582
  2. Yazar: MUHAMMED SAİD AKHTARINI
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ IHAB ABDALLA IBRAHIM MOHAMED ELAFF
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2023
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Üsküdar Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 63

Özet

Robot lokalizasyonu, bir robotun bulunduğu ortamdaki pozunu (konumu ve yönü) belirleme sürecini ifade eder. Bir robotun çevresiyle etkili bir şekilde gezinmesi ve etkileşimde bulunması için doğru yerelleştirme gerekli olduğundan, robotikte çok önemli bir görevdir. konum (GPS ile hesapla) ve yön, bir ortam içinde Ataletsel ölçüm birimleri İMU robotu kullanılarak hesaplanır Bu bilgi, robotun hareketlerini ve eylemlerini yönlendirmek için kullanılır ve sensör verileri, GPS ve haritalama. İMU sensöründen okunan verileri eğitmek için sinir ağını kullanacağımız tezlerimizde Kalman filtreleri, Monte Carlo ve parçacık filtreleri dahil olmak üzere robot yönlendirmede kullanılan birçok farklı algoritma ve teknik vardır. Bununla birlikte, robot konumu ve yönlendirmesinin hesaplanmasında genellikle bazı hatalar vardır, bu tez, kullanılan IMU ile robot yönlendirmesindeki hatayı en aza indirmeye ve IMU'dan gelen veri girişini eğitmeye odaklanmaktadır.

Özet (Çeviri)

Robot localization refers to the process of determining the pose (position and orientation) of a robot in its environment. It is a crucial task in robotics, as accurate localization is necessary for a robot to navigate and interact with its surroundings effectively. the location (calculate by GPS) and orientation calculate by using Inertial measurement units İMU robot within an environment This information is used to guide the robot's movements and actions, and can be obtained through a variety of methods, such as sensor data, GPS, and mapping. There are many different algorithms and techniques used in robot orientation, including Kalman filters, Monte Carlo , and particle filters in our theises we will uesed nural network to training Data which are the reading from İMU sensor. However the calculate of robot location and orientation usually have some errors this thesis focus on minimizing error in robot orientation by used IMU and training the input of data from the IMU .

Benzer Tezler

  1. Improving IMU YAW calculation based on magnetometer readings and neural network

    Başlık çevirisi yok

    MOHAMMAD TABISH QAYAM

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolÜsküdar Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ IHAB ABDALLA IBRAHIM MOHAMED ELAFF

  2. Hand gesture recognition for Turkish sign language using electromyography for human-robot interaction

    İnsan-robot etkileşimi için elektromyografi kullanarak Türk işaret dili için el hareketi tanıma

    MUSTAFA SEDDIQI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. HATİCE KÖSE

  3. Development of high performance grinding process using hybrid redundant manipulator

    Hibrit artık robot kolu kullanarak yüksek performanslı taşlama işlemi geliştirmesi

    MASOUD LATIFI NAVID

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN

  4. Trajectory generation for flight phase of a quadruped robot jump

    Dört bacaklı robotun uzun atlayışı için uçuş evresi referans yörüngesi sentezi

    BESTE BAHÇECİ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Mekatronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR

  5. Plastik enjeksiyon kalıplamanın mekanik davranış üzerindeki etkisinin incelenmesi

    Investigation of the effect of plastic injection molding on mechanical behavior

    OSMAN KAYALI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. EKREM TÜFEKCİ