Improving IMU YAW calculation based on magnetometer readings and neural network
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 797586
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ IHAB ABDALLA IBRAHIM MOHAMED ELAFF
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Eylemsizlik ölçüm birimi (IMU). B, Sapma hesaplaması. C, Konum D, Hareket. E, Ölçüm. F, Sinir Ağı. G, Manyetometre, Inertial measurement unit (IMU). B, Yaw calculation. C, Position D, Movement. E, Measurement. F, Neural Network. G, Magnetometer
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Üsküdar Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 81
Özet
Bir mobil robotun yönünün doğru olarak belirlenmesi, navigasyon, haritalama ve yerelleştirme gibi birçok robotik uygulama için kritik öneme sahiptir. Atalet ölçüm birimleri (IMU'lar), bir robotun yönünü tahmin etmek için yaygın olarak kullanılır. Bununla birlikte, IMU'lar sapma tahmininde hatalara neden olabilecek sürüklenme ve gürültüden muzdariptir. Bu çalışmada, manyetometre okumalarını ve bir sinir ağını birleştirerek IMU yalpalama hesaplamasının doğruluğunu artırmak için bir yöntem öneriyoruz. Sinir ağı, manyetometre okumaları ile sapma açısı arasındaki ilişkiyi öğrenmek için eğitilir ve ağ, IMU sapma tahminini düzeltmek için kullanılır. Önerilen yöntem, deneysel veriler kullanılarak değerlendirilmiştir ve sonuçlar, önerilen yöntemin IMU yalpalama hesaplamasının doğruluğunu önemli ölçüde iyileştirdiğini göstermektedir. Ayrıca, yöntem hesaplama açısından verimlidir ve mevcut robotik sistemlere kolayca entegre edilebilir. Önerilen yöntem, bir robotun yöneliminin doğru tahminine dayanan birçok robotik uygulamanın performansını iyileştirme potansiyeline sahiptir. Aşağıdaki bölüm, robot yönelimi üzerine kapsamlı araştırma külliyatının özlü bir taslağını sunmaktadır.
Özet (Çeviri)
The accurate determination of a mobile robot's orientation is critical for many robotic applications, such as navigation, mapping, and localization. Inertial measurement units (IMUs) are commonly used to estimate the orientation of a robot. However, IMUs suffer from drift and noise, which can cause errors in the estimation of yaw. In this study, we propose a method for improving the accuracy of the IMU yaw calculation by incorporating magnetometer readings and a neural network. The neural network is trained to learn the relationship between the magnetometer readings and the yaw angle, and the network is used to correct the IMU yaw estimation. The proposed method is evaluated using experimental data, and the results demonstrate that the proposed method significantly improves the accuracy of the IMU yaw calculation. Moreover, the method is computationally efficient and can be easily integrated into existing robotic systems. The proposed method has the potential to improve the performance of many robotic applications that rely on accurate estimation of a robot's orientation. The following section provides a succinct outline of the extensive corpus of research on robot orientation.
Benzer Tezler
- Derin öğrenme yöntemleri ile ataletsel navigasyon sistemlerinde doğruluğun geliştirilmesi
Improving accuracy in inertial navigation systems with deep learning methods
FATİH ŞAHİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Savunma ve Savunma TeknolojileriKırıkkale ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ FARUK ULAMIŞ
- GNSS ve IMU kullanarak ARM tabanlı seyrüsefer sisteminin geliştirilmesi
Development of ARM based navigation system using GNSS and IMU
RAMAZAN SAYAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ VEYSEL GÖKHAN BÖCEKÇİ
PROF. DR. HAYRİYE KORKMAZ
- IMU tabanlı ters kinematik model ile yürüme emülatörü
IMU based gait emulator using inverse kinematics model
YAĞIZ TEZEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Gezgin robot sistemlerinde konumlandırma ve haritalama
Localization and mapping in mobile robot systems
YUNUS ATAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VEYSEL GAZİ
- A stereo hmd system with visual and inertial data capture for 3D augmented reality applications
3B eklenmiş gerçeklik uygulamaları için eylemsizlik verilerini ve video görüntülerini yakalayan stereo bte sistemi
AHMET KERMEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÖzyeğin ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. ARİF TANJU ERDEM