İnsansız hava araçlarında nokta bulut yöntemi ile iniş pisti analizi
Landing pad analysis by point cloud method in unmanned air vehicle
- Tez No: 812334
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ EBRU KARAKÖSE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Sivil Havacılık, Civil Aviation
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık Bilimi ve Teknolojileri Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Günümüzde hızlı ulaşım, düşük maliyet ve can kayıplarını azaltması yönünden kullanılmaya başlanılmış olan İHA'lar kullanım alanlarının artmasına bağlı olarak hızlı bir şekilde gelişmeye devam etmektedir. Her ne kadar insansız olarak adlandırılsalar bile bu hava araçlarının bir pilot/uçuş görevlisi yardımıyla kontrol edilmesi gerekmektedir. Yapılan araştırmalar doğrultusunda, İHA kazalarının büyük bir kısmı iniş sırasında gerçekleşmektedir. Bu nedenle, bu kaza oranlarını azaltacak şekilde iniş aşamasında, iniş pistinin görüntü işleme yöntemleriyle tespit edilmesi ve nokta bulut yöntemiyle iniş pistinde bulunan engellerin analizi bu konuda atılacak büyük bir adımdır. Bu tez çalışmasında, İHA iniş sistemlerini anlayabilmek ve kolaylaştırabilmek amacıyla derin öğrenme ağları tabanlı uygulamalara yer verilmiştir. Kanat yapılarına bağlı olarak aerodinamik özellikleri birbirinden farklı İHA çeşitleri bulunduğundan dolayı bu çeşitlerden biri olan Quadrotor için yapım aşaması ve iniş pistinin tasarımı bu çalışmada gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan İHA ile iniş yapacağı pistin görüntülerinin alınması ve alınan bu görüntülerin YOLOv8'de işlenmesi sonucunda İHA iniş pisti tespiti sağlanmıştır. İniş pistinin tespit aşamasında pist üzerinde, engel bulunma ve engel bulunmaması durumları belirlenmiştir. Ayrıca, nokta bulut, görüntü işleme, derin öğrenme ağları ve derin öğrenme mimarileri hakkında bilgiler verilerek açıklamalar sunulmuştur. Sonuç olarak, İHA'ların inişi sırasında pist görüntüsünün görüntü işleme yöntemleri ile işlenmesi ve nokta bulut yöntemi yardımıyla analizi yapılarak karşılaştırmaların değerlendirmesi verilmiştir.
Özet (Çeviri)
Today, UAVs, which have started to be used in terms of fast transportation, low cost and reducing the loss of life, continue to develop rapidly due to the increase in their usage areas. Even though they are called unmanned, these aircraft must be controlled with the help of a pilot/flight attendant. According to the researches, the majority of UAV accidents occur during landing. Therefore, the detection of the landing strip with image processing methods and the analysis of the obstacles on the landing strip with the point cloud method during the landing stage, so as to reduce these accident rates, is a big step to be taken in this regard. In this thesis, applications based on deep learning networks are included in order to understand and facilitate the UAV landing systems. Since there are different types of UAVs with different aerodynamic properties depending on their wing structures, the construction phase and the design of the landing strip for Quadrotor, which is one of these types, were carried out in this study. As a result of taking the images of the runway on which the UAV will land with the designed UAV and processing these images in YOLOv8, the UAV landing strip is detected. During the determination of the landing strip, the presence and absence of obstacles on the runway were determined. In addition, information about point cloud, image processing, deep learning networks and deep learning architectures are given and explanations are presented. As a result, during the landing of the UAVs, the runway image is processed with image processing methods and the comparisons are evaluated by analyzing it with the help of point cloud method
Benzer Tezler
- Ağaç yüksekliklerinin belirlenmesinde insansız hava araçlarının kullanımı (Eskişehir Kent ormanı örneği)
Determination of tree heights using unmanned air vehicles
ANIL CAN BİRDAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Jeodezi ve FotogrametriAnadolu ÜniversitesiUzaktan Algılama ve Coğrafi Bilgi Sistemleri Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. UĞUR AVDAN
DOÇ. DR. TARIK TÜRK
- Mekânsal dijital ikizlere yönelik yapı modeli üretiminde prosedürel modelleme yönteminin tasarımı ve geliştirilmesi
Design and development of procedural modeling method in generating structure models for spatial digital twins
GÜÇLÜ ŞENYURDUSEV
Doktora
Türkçe
2024
Bilim ve Teknolojiİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AHMET ÖZGÜR DOĞRU
- From point cloud to HBIM: Investigating the possibilities of using high resolution data acquisition techniques
Yüksek çözünürlüklü veri toplama teknikleri kullanılarak nokta bulutundan tarihi yapı bilgi modellemesi yaratma olasılıklarının araştırılması
ZÜHAL DURAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENGİZHAN İPBÜKER
- Histogram-based sampling and multi-level global registration for 3D point clouds
3B nokta bulutları için histogram tabanlı örnekleme ve çok katmanlı global eşleştirme
OSMAN ERVAN
Doktora
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Design and control of an autonomous electrical vehicle for indoor transport applications
İç mekanda taşıma uygulamalarına yönelik elektrikli otonom araç tasarımı ve kontrolü
ŞÜKRÜ YAREN GELBAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ