Geri Dön

Formulation and optimization of joint trajectories for a manipulator

Bir manipülatör için eklem yörüngelerinin formülasyonu ve optimizasyonu

  1. Tez No: 8156
  2. Yazar: FAHRİ TAMER ÇUKUR
  3. Danışmanlar: PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Hareket zamanı, Manipülatör, Robotlar, Yörünge planlaması, Robotics, Manipulators, Path Planning, Minimum Time Trajectory. in, Moving time, Manipulator, Robots, Orbit planning
  7. Yıl: 1990
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

BİR MMİPÜLfiPÖR İÇİŞ EKL5K YÖRÜtTGEIEREraT FOffiTULASYCETJ VE OPTİIIİZASYOİTÜ Çukor, Pahri Tamer Mühendislik Fakültesi Elektrik ve Elektronik Kült. Böl., Yüksek Lisans Tezi Tez Yöneticisi :Prof.Dr. Erol Kocaoğlan 120 Sayfa, Ocak 1990 ÖZET Bir manipülatör kolu için minimum-zaman yörünge planlayıcısı amaç edinilmiştir. Bu tez, verilen eklem sınırlamalarını (hız, ivme ve jerk) sağlayan ve önceden seçilmiş“bazı noktalardan geçen ”bir robot manipülatörünün hareket zamanının minimize- edilmesi problemine "bir çözüm sunmaktadır. '.Yörünge planlaması eklem seviyesinde yapılmıştır. Kübik ve kuadratik fonksiyonlar endüstriyel robotlar için eklem yörün gelerini oluşturmakta kullanılmaktadır. Toplam hareket zamanını minimize etmek için Nelder-Mead tarafından geliştirilen-Esnek Polihedron Ar-aştır- ma Metodu-kullanılmaktadır. Yapılan uygulamalarda, PUMA 56O manipülatör kullanılmıştır. Anahtar sözcükleri Robotik, Manipülatör, Yol Planlaması, Mnimum-Zaman Yörüngesi. iv

Özet (Çeviri)

FORMULATION AND OPTIMIZATION OF JOINT TRAJECTORIES FOR A MANIPULATOR Çukur, Fahri Tamer Faculty of Engineering Dep. of Electrical and Electronics Eng., M.S. Thesis Supervisors Prof.Dr. Erol Kccaoglan 120 Pages, JANUARY 1990 ABSTRACT For a manipulator arm, a minimum time trajectory planner is proposed. This thesis presents a solution to the problem of minimizing the time of moving a robotic manipulator through some preselected points and satisfying the given joint constraints (i.e. velocity, acceleration, and jerk). The trajectory planning is done at joint level. Cubic or quadratic functions mre used to construct joint trajectories for industrial robots. To minimize the total traversal time, Flexible Polyhedron Search Method developed by Nelder - Mead is used. In examples done, the PUMA 560 manipulator has been used.

Benzer Tezler

  1. Robust joint chance-constrained trajectory optimization of a hypersonic glide vehicle with thermal and no-fly zone constraints

    Hipersonik süzülen araçlar için ısı ve uçuş yasağı bölgesi kısıtlarını içeren sağlam ortak olasılık temelli yörünge optimizasyonu

    EKİN GÖZLÜKAYA

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2025

    Havacılık ve Uzay MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Havacılık Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. HALİL ERSİN SÖKEN

  2. A multiscale computational study to elucidate dynamics, reactivity, and inhibition of enzymes

    Enzimlerin dinamiğinin, reaktivitesinin ve inhibisyonunun aydınlatılmasına yönelik hesaplamalı bir çalışma

    ERDEM ÇİÇEK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2025

    Kimyaİstanbul Teknik Üniversitesi

    Hesaplamalı Bilim ve Mühendislik Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)

    PROF. DR. FETHİYE AYLİN SUNGUR

  3. Çimentonun sertleşmesi üzerinde kimyasal komponentlerin etkisi

    Başlık çevirisi yok

    NACİYE TÜRKEL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1986

    Kimya MühendisliğiUludağ Üniversitesi

    Kimya Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MUSTAFA CEBE

  4. Kuyruk modelleri ve analizi üzerine bir uygulama

    Başlık çevirisi yok

    DİDEM ÖZPULAT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1985

    İstatistikEge Üniversitesi

    Bilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. FİKRET İKİZ

  5. Gazi tipi eksternal fiksatörlerle yapılan uygulamalarda kırık hattındaki kompresyonun biyomekanik olarak“strain gage”lerle tayini

    Başlık çevirisi yok

    HÜSEYİN ŞENGÜL

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    1987

    Ortopedi ve TravmatolojiGazi Üniversitesi

    Ortopedi ve Travmatoloji Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ORHAN ASLANOĞLU