Formulation and optimization of joint trajectories for a manipulator
Bir manipülatör için eklem yörüngelerinin formülasyonu ve optimizasyonu
- Tez No: 8156
- Danışmanlar: PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Hareket zamanı, Manipülatör, Robotlar, Yörünge planlaması, Robotics, Manipulators, Path Planning, Minimum Time Trajectory. in, Moving time, Manipulator, Robots, Orbit planning
- Yıl: 1990
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
BİR MMİPÜLfiPÖR İÇİŞ EKL5K YÖRÜtTGEIEREraT FOffiTULASYCETJ VE OPTİIIİZASYOİTÜ Çukor, Pahri Tamer Mühendislik Fakültesi Elektrik ve Elektronik Kült. Böl., Yüksek Lisans Tezi Tez Yöneticisi :Prof.Dr. Erol Kocaoğlan 120 Sayfa, Ocak 1990 ÖZET Bir manipülatör kolu için minimum-zaman yörünge planlayıcısı amaç edinilmiştir. Bu tez, verilen eklem sınırlamalarını (hız, ivme ve jerk) sağlayan ve önceden seçilmiş“bazı noktalardan geçen ”bir robot manipülatörünün hareket zamanının minimize- edilmesi problemine "bir çözüm sunmaktadır. '.Yörünge planlaması eklem seviyesinde yapılmıştır. Kübik ve kuadratik fonksiyonlar endüstriyel robotlar için eklem yörün gelerini oluşturmakta kullanılmaktadır. Toplam hareket zamanını minimize etmek için Nelder-Mead tarafından geliştirilen-Esnek Polihedron Ar-aştır- ma Metodu-kullanılmaktadır. Yapılan uygulamalarda, PUMA 56O manipülatör kullanılmıştır. Anahtar sözcükleri Robotik, Manipülatör, Yol Planlaması, Mnimum-Zaman Yörüngesi. iv
Özet (Çeviri)
FORMULATION AND OPTIMIZATION OF JOINT TRAJECTORIES FOR A MANIPULATOR Çukur, Fahri Tamer Faculty of Engineering Dep. of Electrical and Electronics Eng., M.S. Thesis Supervisors Prof.Dr. Erol Kccaoglan 120 Pages, JANUARY 1990 ABSTRACT For a manipulator arm, a minimum time trajectory planner is proposed. This thesis presents a solution to the problem of minimizing the time of moving a robotic manipulator through some preselected points and satisfying the given joint constraints (i.e. velocity, acceleration, and jerk). The trajectory planning is done at joint level. Cubic or quadratic functions mre used to construct joint trajectories for industrial robots. To minimize the total traversal time, Flexible Polyhedron Search Method developed by Nelder - Mead is used. In examples done, the PUMA 560 manipulator has been used.
Benzer Tezler
- Robust joint chance-constrained trajectory optimization of a hypersonic glide vehicle with thermal and no-fly zone constraints
Hipersonik süzülen araçlar için ısı ve uçuş yasağı bölgesi kısıtlarını içeren sağlam ortak olasılık temelli yörünge optimizasyonu
EKİN GÖZLÜKAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Havacılık ve Uzay MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALİL ERSİN SÖKEN
- A multiscale computational study to elucidate dynamics, reactivity, and inhibition of enzymes
Enzimlerin dinamiğinin, reaktivitesinin ve inhibisyonunun aydınlatılmasına yönelik hesaplamalı bir çalışma
ERDEM ÇİÇEK
Doktora
İngilizce
2025
Kimyaİstanbul Teknik ÜniversitesiHesaplamalı Bilim ve Mühendislik Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
PROF. DR. FETHİYE AYLİN SUNGUR
- Çimentonun sertleşmesi üzerinde kimyasal komponentlerin etkisi
Başlık çevirisi yok
NACİYE TÜRKEL
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Kimya MühendisliğiUludağ ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA CEBE
- Kuyruk modelleri ve analizi üzerine bir uygulama
Başlık çevirisi yok
DİDEM ÖZPULAT
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
İstatistikEge ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FİKRET İKİZ
- Gazi tipi eksternal fiksatörlerle yapılan uygulamalarda kırık hattındaki kompresyonun biyomekanik olarak“strain gage”lerle tayini
Başlık çevirisi yok
HÜSEYİN ŞENGÜL
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1987
Ortopedi ve TravmatolojiGazi ÜniversitesiOrtopedi ve Travmatoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ORHAN ASLANOĞLU