Formulation and optimization of joint trajectories for a manipulator
Bir manipülatör için eklem yörüngelerinin formülasyonu ve optimizasyonu
- Tez No: 8156
- Danışmanlar: PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Hareket zamanı, Manipülatör, Robotlar, Yörünge planlaması, Robotics, Manipulators, Path Planning, Minimum Time Trajectory. in, Moving time, Manipulator, Robots, Orbit planning
- Yıl: 1990
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
BİR MMİPÜLfiPÖR İÇİŞ EKL5K YÖRÜtTGEIEREraT FOffiTULASYCETJ VE OPTİIIİZASYOİTÜ Çukor, Pahri Tamer Mühendislik Fakültesi Elektrik ve Elektronik Kült. Böl., Yüksek Lisans Tezi Tez Yöneticisi :Prof.Dr. Erol Kocaoğlan 120 Sayfa, Ocak 1990 ÖZET Bir manipülatör kolu için minimum-zaman yörünge planlayıcısı amaç edinilmiştir. Bu tez, verilen eklem sınırlamalarını (hız, ivme ve jerk) sağlayan ve önceden seçilmiş“bazı noktalardan geçen ”bir robot manipülatörünün hareket zamanının minimize- edilmesi problemine "bir çözüm sunmaktadır. '.Yörünge planlaması eklem seviyesinde yapılmıştır. Kübik ve kuadratik fonksiyonlar endüstriyel robotlar için eklem yörün gelerini oluşturmakta kullanılmaktadır. Toplam hareket zamanını minimize etmek için Nelder-Mead tarafından geliştirilen-Esnek Polihedron Ar-aştır- ma Metodu-kullanılmaktadır. Yapılan uygulamalarda, PUMA 56O manipülatör kullanılmıştır. Anahtar sözcükleri Robotik, Manipülatör, Yol Planlaması, Mnimum-Zaman Yörüngesi. iv
Özet (Çeviri)
FORMULATION AND OPTIMIZATION OF JOINT TRAJECTORIES FOR A MANIPULATOR Çukur, Fahri Tamer Faculty of Engineering Dep. of Electrical and Electronics Eng., M.S. Thesis Supervisors Prof.Dr. Erol Kccaoglan 120 Pages, JANUARY 1990 ABSTRACT For a manipulator arm, a minimum time trajectory planner is proposed. This thesis presents a solution to the problem of minimizing the time of moving a robotic manipulator through some preselected points and satisfying the given joint constraints (i.e. velocity, acceleration, and jerk). The trajectory planning is done at joint level. Cubic or quadratic functions mre used to construct joint trajectories for industrial robots. To minimize the total traversal time, Flexible Polyhedron Search Method developed by Nelder - Mead is used. In examples done, the PUMA 560 manipulator has been used.
Benzer Tezler
- Robust joint chance-constrained trajectory optimization of a hypersonic glide vehicle with thermal and no-fly zone constraints
Hipersonik süzülen araçlar için ısı ve uçuş yasağı bölgesi kısıtlarını içeren sağlam ortak olasılık temelli yörünge optimizasyonu
EKİN GÖZLÜKAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Havacılık ve Uzay MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALİL ERSİN SÖKEN
- A multiscale computational study to elucidate dynamics, reactivity, and inhibition of enzymes
Enzimlerin dinamiğinin, reaktivitesinin ve inhibisyonunun aydınlatılmasına yönelik hesaplamalı bir çalışma
ERDEM ÇİÇEK
Doktora
İngilizce
2025
Kimyaİstanbul Teknik ÜniversitesiHesaplamalı Bilim ve Mühendislik Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
PROF. DR. FETHİYE AYLİN SUNGUR
- Novel joint optimization of gradient boosting decision trees and sarimax models for nonlinear time series regression using a state space approach
Durum uzayı yaklaşımı kullanılarak doğrusal olmayan zaman serisi regresyonu için gradyan artırıcı karar ağaçları ve sarımax modellerinin yeni birleşik optimizasyonu
AHMET BERKER KOÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SÜLEYMAN SERDAR KOZAT
- Joint optimization of cash management and routing for new generation automated teller machine networks
Yeni nesil otomatik vezne makinelerinde nakit yönetimi ve rotalamanın bütünleşik optimizasyonu
ŞEYMA BATI
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FATİH ALAGÖZ
DOÇ. DR. DİDEM GÖZÜPEK KOCAMAN
- Novel approaches to radar signal deinterleaving and geolocation in the framework of optimization and deep learning
Radar sinyal ayrıştırma ve konum bulma için optimizasyon ve derin öğrenme tabanlı yeni yaklaşımlar
MUSTAFA ATAHAN NUHOĞLU
Doktora
İngilizce
2025
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN ALİ ÇIRPAN