Formulation and optimization of joint trajectories for a manipulator
Bir manipülatör için eklem yörüngelerinin formülasyonu ve optimizasyonu
- Tez No: 8156
- Danışmanlar: PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robotics, Manipulators, Path Planning, Minimum Time Trajectory. in
- Yıl: 1990
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 120
Özet
BİR MMİPÜLfiPÖR İÇİŞ EKL5K YÖRÜtTGEIEREraT FOffiTULASYCETJ VE OPTİIIİZASYOİTÜ Çukor, Pahri Tamer Mühendislik Fakültesi Elektrik ve Elektronik Kült. Böl., Yüksek Lisans Tezi Tez Yöneticisi :Prof.Dr. Erol Kocaoğlan 120 Sayfa, Ocak 1990 ÖZET Bir manipülatör kolu için minimum-zaman yörünge planlayıcısı amaç edinilmiştir. Bu tez, verilen eklem sınırlamalarını (hız, ivme ve jerk) sağlayan ve önceden seçilmiş“bazı noktalardan geçen ”bir robot manipülatörünün hareket zamanının minimize- edilmesi problemine "bir çözüm sunmaktadır. '.Yörünge planlaması eklem seviyesinde yapılmıştır. Kübik ve kuadratik fonksiyonlar endüstriyel robotlar için eklem yörün gelerini oluşturmakta kullanılmaktadır. Toplam hareket zamanını minimize etmek için Nelder-Mead tarafından geliştirilen-Esnek Polihedron Ar-aştır- ma Metodu-kullanılmaktadır. Yapılan uygulamalarda, PUMA 56O manipülatör kullanılmıştır. Anahtar sözcükleri Robotik, Manipülatör, Yol Planlaması, Mnimum-Zaman Yörüngesi. iv
Özet (Çeviri)
FORMULATION AND OPTIMIZATION OF JOINT TRAJECTORIES FOR A MANIPULATOR Çukur, Fahri Tamer Faculty of Engineering Dep. of Electrical and Electronics Eng., M.S. Thesis Supervisors Prof.Dr. Erol Kccaoglan 120 Pages, JANUARY 1990 ABSTRACT For a manipulator arm, a minimum time trajectory planner is proposed. This thesis presents a solution to the problem of minimizing the time of moving a robotic manipulator through some preselected points and satisfying the given joint constraints (i.e. velocity, acceleration, and jerk). The trajectory planning is done at joint level. Cubic or quadratic functions mre used to construct joint trajectories for industrial robots. To minimize the total traversal time, Flexible Polyhedron Search Method developed by Nelder - Mead is used. In examples done, the PUMA 560 manipulator has been used.
Benzer Tezler
- Robot kollarda optimum hareket sentezi
Optimal trajectory synthesis for manipulation robots
ÖZGÜR TURHAN
- Şehirsel yerleşmelerde teknik altyapı projelerinin ortak-eşgüdümsel niteliklerinin belirlenmesi ? örnek alan: Tire Belediyesi / İzmir
Determining joint and coordinated parameters of technical infrastructure projects in urban settlements - case: Tire Municipality ? İzmir
HİLMİ EVREN ERDİN
Doktora
Türkçe
2009
Çevre MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Bölümü
YRD. DOÇ. DR. M. YILDIRIM ORAL
- Data-driven control of a production system by using marking-dependent threshold policy
Üretim sistemlerinin işarete bağlı eşik kuralı ile veriye dayalı kontrolü
SIAMAK KHAYYATI
Doktora
İngilizce
2020
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiKoç ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği ve Operasyon Yönetimi
PROF. DR. BARIŞ TAN
- Optimal resource allocation for delay and energy constrained wireless networks
Gecikme ve enerji kısıtlı kablosuz ağlarda optimal kaynak özgüleme
YALÇIN ŞADİ
Doktora
İngilizce
2015
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKoç ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SİNEM ÇÖLERİ ERGEN
- Signal and detector randomization for multiuser and multichannel communication systems
Çok kullanıcılı ve çok kanallı haberleşme sistemleri için sinyal ve sezici rastgeleleştirme
MEHMET EMİN TUTAY
Doktora
İngilizce
2013
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiDOÇ. DR. SİNAN GEZİCİ