Construction and computer control of an experimental inverted pendulum system
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 8158
- Danışmanlar: PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: (Ters sarkaç, indirgenmiş kerteli gözlemci, geri beslemeli denetim, \jsayisal denetim, inverted pendulum, reduced order observer, feedback control, digital control
- Yıl: 1990
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 99
Özet
Bu tezde, bir -ters sarkaç sistemi kurulmuş ve gerekli sayısal denetim sistemi gerçekleştirilmiştir. Ters sarkaç sistemi modern denetim teorisinin pratik sorunlara uygulanabilirliğinin gösterilebilmesi için yapılmış,basit mekanizmali bir sistemdir.Bu sistem kısaca sınırlı uzunluktaki doğrusal bir ray userinde hareket eden bir araba ve bu arabaya tutturulmuş ve rayı içeren düzlemde dönebilen bir ters sarkaçtan oluşur.Burada amaç ters sarkacı arabanın üzerinde dik bir konumda tutmaktır.Sistemde dört durum değişkeninden ikisi bir gözlemci (observer) kullanilarak türetilmekte ve sonuçta bir geribeslemeli denetim kullanıImaktadir.Fakat, daha çok ölçme sistemindeki hatalardan dolayı,şimdiye kadar ters sarkaç kararlı bir duruma getirilememiştir. Bu çalışmada ayrıca gerçek sistemin tanıyımlan- mış parametreleri kullanılarak benzeşim ve canlandırma (animation) programları yapılmıştır. Canlandırma programında sarkaç bilgisayar ekranında bir doğrusal hat olarak ifade edilmektedir.
Özet (Çeviri)
in“bhis thesis, an inverted pendulum system was constructed and the necessary digital control system was implemented. An inverted pendulum system is a sys-tem with simple mechanism constructed to demons'trat.e ”the applicabilit.y of t.he modern con-brol theory to practical problems.This sys~bem roughly consists of a cart movable on a straight mono-rail of limited length and a pendulum hinged to -the cart so as to rotate in the plane containing that line.The task here is to control the inverted pendulum on a movablebase so that the pendulum stays in an upright equilibrium position and the base stays stationary. in the system two of the four state variables are supplied through an observer and a feedback control law is used. But moatly because of the measurement system,the pendulum couldn't be stabilised so far. Besideş tha actual system,by using the identified \ parameters of the system simulation and animation programs were written.In the animation program the pendulum is animated as a line on the screen of the computer.
Benzer Tezler
- Synchronization of multiple serially actuated robotic legs using virtual damping control
Birden fazla seri eyleyicili robotik bacağın sanal sönümleme kontrolü ile senkronizasyonu
MERVE ÖZEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ULUÇ SARANLI
- İşyerlerinde aktif gürültü kontrol yöntemi ile gürültü seviyesinin azaltılmasına ilişkin bir sistemin geliştirilmesi
Developing A system for reducing the noise level by using active noise control method in workplaces
TOLGA ÖZKAN
Doktora
Türkçe
2021
Çalışma Ekonomisi ve Endüstri İlişkileriİstanbul Gedik Üniversitesiİş Sağlığı ve Güvenliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUSTAFA YAĞIMLI
- A lattice-based approach for news chain construction
Haber zinciri oluşturulması için kafes tabanlı bir yaklaşım
MUSTAFA TOPRAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SELMA TEKİR
DOÇ. DR. JENS ALLMER
- Üç kolonlu titreşimli ısı borusunun farklı çalışma basınçlarında deneysel olarak incelenmesi
An experimental analysis of an oscillating heat pipe consisting of three interconnected columns at various operating pressures
MURAT EMRE DEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA ÖZDEMİR
YRD. DOÇ. DR. BÜLENT GÜZEL
- Blood glucose microwave sensor based optically control detection
Başlık çevirisi yok
MARYAM SAMI ALMEHMES
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAltınbaş ÜniversitesiElektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MESUT ÇEVİK