Geri Dön

Designing and manufacturing small scale autonomous vehicle

Küçük ölçekli otonom aracın tasarlanması ve imal edilmesi

  1. Tez No: 820282
  2. Yazar: MUSTAFA YASİR GÖREN
  3. Danışmanlar: PROF. DR. İSMAİL BÖĞREKCİ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Ateş Böceği Algoritması, İnsansız kara aracı, Otonom Sürüş, Sensörler, Autonomous Drive, Firefly Algorithm, Sensors, Unmanned Ground Vehicle
  7. Yıl: 2023
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Aydın Adnan Menderes Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 54

Özet

Amaç: Günlük hayatımızın vazgeçilmezi haline gelen mobilitenin, sayısız avantajı olmakla birlikte kullanıcı sayısının artmasıyla, yolculuk süresinin uzamasıyla birlikte dezavantajları da bulunmaktadır. Bir noktadan, ikinci bir noktaya varma işlemine görev adını verirsek; bu görevlerin içerisinde insanların kullanıcı olarak görev alması ile hatalar meydana gelmektedir. Bu araştırmanın amacı insan hatalarını ve insan hayatına kasteden faktörleri ortadan olabildiğince kaldırarak insansız bir sürüş elde etmektir. Materyal ve Yöntem: Araştırma ve tasarım, mühendislik tarihinde daha önceden yapılmış çalışmalar ışığında makul ve uygulanabilir bir şekilde yapılmıştır. Otonom aracın GPS modülü ile birlikte hesaplamalar sayesinde konumu saptanmış ve manyetometre sayesinde istenilen hedefe yönelip, hedefe varması sağlanmıştır. Hedefe giderken, istikamet açısı, konum, gidilmesi gereken mesafe gibi değişkenlerin mikroişlemci tarafından hesaplanması sağlanmıştır. Otonom aracın hedefe istikameti sırasında karşısına çıkan engeller ultrasonik sensörler sayesinde saptanmıştır. Toplamda 5 ultrasonik sensöre yer verilen bu otonom araçta 3 önde ve 2 yanlarda olmak üzere hareketi esnasında engellere takılmadan yeni rotalar oluşturarak hedefe varması sağlanmıştır. Yapılan deneyler ve hesaplamalar ile birlikte öndeki 3 sensör arasında 10'ar derecelik açılar verilerek geniş bir engel tespit alanı oluşturulmuştur. Bulgular: Otonom araç isabetli kabul edilebilecek şekilde belirlenen konuma varmıştır. Başlangıç noktası neresi olursa olsun tanımlanan varış noktasına 5 metrelik bir çapa sahip bir alanda varış gerçekleştirmiştir. Kullanılan sensörlerin, basit algoritma, çok da güçlü olmayan basit bir işlemci ve devre elemanlarının maliyetleri göz önünde bulundurulduğunda yeterli bir başarı elde edilmiştir. Sonuç: Amacına uygun tasarlanan otonom aracın planlanan hedefe 5 metrelik bir daire içinde konumlandığı gözlenmiştir. Ultrasonik sensörler dış ortamda başarılı bir şekilde hedefleri algılamıştır. Oldukça düşük maliyette ve basit bir algoritma ile araç hedeflenen konuma varmıştır. Yapılan hesaplamalar ile test sonuçlarının örtüştüğü görülmüştür.

Özet (Çeviri)

Purpose: Mobility, which is an indispensable part of the daily session, has numerous advantages, but also has disadvantages with user generalizations and prolonged travel time. If we call the process of arriving from one place to another; Errors occur within these stations with regard to people serving as users. The aim of this research is to obtain an unmanned drive for eliminating human errors and factors that mean human life as much as possible. Materials and Methods: Research and design were done in a reasonable and feasible way in the light of previous studies in engineering history. The position of the AV was determined by calculations together with the GPS module, and it was ensured to reach the desired target by means of the magnetometer. While going to the target, variables such as heading angle, position, distance to be traveled are calculated by the microprocessor. The obstacles that the AV encounters during its direction to the target are detected by ultrasonic sensors. In this AV, which has 5 ultrasonic sensors in total, 3 in the front and 2 in the sides, it is ensured that it reaches the target by creating new routes without getting caught in obstacles during its movement. With the experiments and calculations made, a wide obstacle detection area was created by giving 10-degree angles between the 3 sensors in front. Results: The autonomous vehicle has reached the determined position, which can be considered accurate. Regardless of the starting point, it arrived at the defined destination in an area with a diameter of 5 meters. Considering the costs of the sensors, simple algorithm, not very powerful processor and circuit elements, sufficient success has been achieved. Conclusion: It has been observed that the autonomous vehicle designed in accordance with its purpose is positioned within a 5-meter circle to the planned target. Ultrasonic sensors have successfully detected targets in the external environment. With a very low cost and a simple algorithm, the vehicle has reached the targeted location. It was observed that the calculations and the test results matched.

Benzer Tezler

  1. Helisel dişli çarkların autocad ortamında ADS ile interaktif tasarımı

    Computer aided interactiv design for helical gears in autocad with ADS

    ŞERAFETTİN ENGİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1994

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. MUSTAFA AKKURT

  2. Tepki veren cephelerin standart ürünlerle tasarımı: Yeniden tasarım modeli

    Designing adaptive facades with standard products: Redesign model

    BAHAR BAŞARIR

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mimarlık Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET CEM ALTUN

  3. Nanoteknolojide eğri eksenli çubukların düzlem içi davranışları için bir sonlu eleman formülasyonu

    A finite element formulation for in-plane behaviours of curved beams in nanotechnology

    ÖMER EKİM GENEL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. EKREM TÜFEKCİ

  4. MRP II ve bir uygulama

    Başlık çevirisi yok

    CENK BAŞKARACA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1995

    Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Y.DOÇ.DR. COŞKUN ÖZCAN