Design and analysis of a robotic arm for high precision arc welding system
Robotik kol tasarımı ve analizi yüksek hassasiyetli ark kaynak sistemi için
- Tez No: 830840
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ SERDAR AY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Altınbaş Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Metal parçaların robotik kaynak üretimi, özellikle gemi inşaatı, petrol ve gaz, otomotiv ve havacılık gibi ağır sektörlerde kritik bir işlemdir. Çok sayıda robotik kaynak sistemi ve kaynak prosedürü mevcuttur. Otomatik kaynak işlemlerinin ilk işaretleri, 1960'larda ilk robotların üretilmesinden bu yana geliştirilmektedir; çünkü otomatik veya robotize kaynak işlemlerinin geliştirilmesi, üretim süreçlerinin ve endüstrilerin bir bütün olarak geliştirilmesine katkıda bulunur. KUKA KR 16 robotu, şu anda birçok sektörde yaygın olarak uygulanan gelişmiş robot teknolojisinin bir örneğidir. Zorlu işleri yaparken inanılmaz hassasiyete, uyarlanabilirliğe ve etkinliğe sahip olmasıyla ünlüdür. Bu çalışma, dikkate alınan aktüatörlerle en iyi performansı elde etmek için robot kolunun hafifletilmesine yönelik şekil ve ağırlık faktörlerini dikkate alarak robot kollarının geliştirilmesine odaklanmaktadır. Bu çalışmada KUKA KR 16 robot kolu ele alınmış ve üreticinin ayrıntılı tasarım özelliklerine göre SOLIDWORKS ile simüle edilmiş ve gerilim, gerinim, deformasyon ve güvenlik faktörleri dikkate alınarak ANSYS aracılığıyla incelenmiştir. Toplam kol ağırlığında 22.902 kg'lık bir azalmaya yol açan %40'tır. Optimizasyondan sonra toplam 212.098 kg ağırlığa ulaşmak için robot kolunun toplam %9,745'inden fazla azaltılmasını sağlar.
Özet (Çeviri)
The robotic welding manufacturing of metal parts is a critical operation, particularly in heavy sectors such as shipbuilding, oil and gas, automotive, and aerospace. There are numerous robotic welding systems and welding procedures available. The first signs of automated welding processes are developed since the first robots were produced in the 1960s, as developing automated or robotized welding processes contributes to developing manufacturing processes and industries as a whole. The KUKA KR 16 robot is one example of advanced robotic technology that is currently being widely applied across several sectors. It is famous for having amazing precision, adaptability, and efficacy when doing challenging jobs. This study focuses on developing robotic arms by considering the shape and weight factors for lightening the robotic arm to get optimal performance with the actuators considered. The KUKA KR 16 robotic arm is considered in this study and simulated with SOLIDWORKS based on detailed design properties from the manufacturer and examined via ANSYS considering stress, strain, deformation, and safety factors. It is 40% that results in a reduction of 22.902 kg in the total arm weight. It produces a total reduction of more than 9.745% of the robotic arm to reach a weight of 212.098 kg overall after optimization.
Benzer Tezler
- Design and analysis of a novel robotic arm for high precision micro friction stir welding
Yeni bır robot kolunun tasarımı ve analizi için yüksek hassasıyetli mikro kurgu karıştırma kaynağı
AZHAR ALGHLOOM
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine MühendisliğiAltınbaş ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SERDAR AY
- Yapı üretim sahasında robotik ve otomasyon sistemlerinin kullanımına dair bir model: Markobot
A model for usage of robotics and automation systems in construction: Markobot
BARIŞ ATEŞ
- Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü
Motion control of robots with artificial neural networks
HAKAN ARSLAN
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET KUZUCU
- Design and validation of mechanical multi-axis force/moment sensors
Mekanik çok eksenli kuvvet/moment algılayıcılarının tasarımı ve doğrulaması
MİTHAT CAN ÖZİN
Doktora
İngilizce
2025
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İLKER MURAT KOÇ
DOÇ. DR. BİLSAY SÜMER
- Design and structural analysis of a 6-axis industrial robotic arm
6 eksenli bir robot kol tasarımı ve yapısal analizi
ERBERK UYAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Makine MühendisliğiAydın Adnan Menderes ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMAİL BÖĞREKCİ