Design and analysis of a robotic arm for high precision arc welding system
Robotik kol tasarımı ve analizi yüksek hassasiyetli ark kaynak sistemi için
- Tez No: 830840
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ SERDAR AY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Altınbaş Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 68
Özet
Metal parçaların robotik kaynak üretimi, özellikle gemi inşaatı, petrol ve gaz, otomotiv ve havacılık gibi ağır sektörlerde kritik bir işlemdir. Çok sayıda robotik kaynak sistemi ve kaynak prosedürü mevcuttur. Otomatik kaynak işlemlerinin ilk işaretleri, 1960'larda ilk robotların üretilmesinden bu yana geliştirilmektedir; çünkü otomatik veya robotize kaynak işlemlerinin geliştirilmesi, üretim süreçlerinin ve endüstrilerin bir bütün olarak geliştirilmesine katkıda bulunur. KUKA KR 16 robotu, şu anda birçok sektörde yaygın olarak uygulanan gelişmiş robot teknolojisinin bir örneğidir. Zorlu işleri yaparken inanılmaz hassasiyete, uyarlanabilirliğe ve etkinliğe sahip olmasıyla ünlüdür. Bu çalışma, dikkate alınan aktüatörlerle en iyi performansı elde etmek için robot kolunun hafifletilmesine yönelik şekil ve ağırlık faktörlerini dikkate alarak robot kollarının geliştirilmesine odaklanmaktadır. Bu çalışmada KUKA KR 16 robot kolu ele alınmış ve üreticinin ayrıntılı tasarım özelliklerine göre SOLIDWORKS ile simüle edilmiş ve gerilim, gerinim, deformasyon ve güvenlik faktörleri dikkate alınarak ANSYS aracılığıyla incelenmiştir. Toplam kol ağırlığında 22.902 kg'lık bir azalmaya yol açan %40'tır. Optimizasyondan sonra toplam 212.098 kg ağırlığa ulaşmak için robot kolunun toplam %9,745'inden fazla azaltılmasını sağlar.
Özet (Çeviri)
The robotic welding manufacturing of metal parts is a critical operation, particularly in heavy sectors such as shipbuilding, oil and gas, automotive, and aerospace. There are numerous robotic welding systems and welding procedures available. The first signs of automated welding processes are developed since the first robots were produced in the 1960s, as developing automated or robotized welding processes contributes to developing manufacturing processes and industries as a whole. The KUKA KR 16 robot is one example of advanced robotic technology that is currently being widely applied across several sectors. It is famous for having amazing precision, adaptability, and efficacy when doing challenging jobs. This study focuses on developing robotic arms by considering the shape and weight factors for lightening the robotic arm to get optimal performance with the actuators considered. The KUKA KR 16 robotic arm is considered in this study and simulated with SOLIDWORKS based on detailed design properties from the manufacturer and examined via ANSYS considering stress, strain, deformation, and safety factors. It is 40% that results in a reduction of 22.902 kg in the total arm weight. It produces a total reduction of more than 9.745% of the robotic arm to reach a weight of 212.098 kg overall after optimization.
Benzer Tezler
- Yapı üretim sahasında robotik ve otomasyon sistemlerinin kullanımına dair bir model: Markobot
A model for usage of robotics and automation systems in construction: Markobot
BARIŞ ATEŞ
- Origami tabanlı eklem tasarımı ve tasarımın nümerik ve deneysel analizi
Numerical and experimental analysis of A novel origami robotics based hinge design
BÜŞRA DALKILINÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Atıkların yüksek sıcaklıkta sürekli pirolizi için yarı-pilot ölçek yeni bir vidalı reaktör geliştirilmesi
Development of a new semi-pilot scale screw reactor for continuous pyrolysis of wastes at high temperature
ANIL ÜNSAÇ
Doktora
Türkçe
2024
Enerjiİstanbul Teknik ÜniversitesiEnerji Bilim ve Teknoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NİLGÜN YAVUZ
PROF. DR. HASAN CAN OKUTAN
- Kornea sütur robotu tasarımı, analizi ve uygulaması
Cornea suture robot desi̇gn, analysis and implementation
TUNÇ KÖSE
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Göz HastalıklarıYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. KADİR ERKAN
- Gerçek zamanlı al-bırak yapabilen birleştirilmiş tarım robotu tasarımı
Real time pick and place unified agricultural robot design
MERT ÖZTOPRAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Aydın ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ RIZA İLHAN