Geri Dön

Design and analysis of a robotic arm for high precision arc welding system

Robotik kol tasarımı ve analizi yüksek hassasiyetli ark kaynak sistemi için

  1. Tez No: 830840
  2. Yazar: ALI MUTHANNA ABDULRAHMAN AL-AGELE
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ SERDAR AY
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2023
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Altınbaş Üniversitesi
  10. Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 68

Özet

Metal parçaların robotik kaynak üretimi, özellikle gemi inşaatı, petrol ve gaz, otomotiv ve havacılık gibi ağır sektörlerde kritik bir işlemdir. Çok sayıda robotik kaynak sistemi ve kaynak prosedürü mevcuttur. Otomatik kaynak işlemlerinin ilk işaretleri, 1960'larda ilk robotların üretilmesinden bu yana geliştirilmektedir; çünkü otomatik veya robotize kaynak işlemlerinin geliştirilmesi, üretim süreçlerinin ve endüstrilerin bir bütün olarak geliştirilmesine katkıda bulunur. KUKA KR 16 robotu, şu anda birçok sektörde yaygın olarak uygulanan gelişmiş robot teknolojisinin bir örneğidir. Zorlu işleri yaparken inanılmaz hassasiyete, uyarlanabilirliğe ve etkinliğe sahip olmasıyla ünlüdür. Bu çalışma, dikkate alınan aktüatörlerle en iyi performansı elde etmek için robot kolunun hafifletilmesine yönelik şekil ve ağırlık faktörlerini dikkate alarak robot kollarının geliştirilmesine odaklanmaktadır. Bu çalışmada KUKA KR 16 robot kolu ele alınmış ve üreticinin ayrıntılı tasarım özelliklerine göre SOLIDWORKS ile simüle edilmiş ve gerilim, gerinim, deformasyon ve güvenlik faktörleri dikkate alınarak ANSYS aracılığıyla incelenmiştir. Toplam kol ağırlığında 22.902 kg'lık bir azalmaya yol açan %40'tır. Optimizasyondan sonra toplam 212.098 kg ağırlığa ulaşmak için robot kolunun toplam %9,745'inden fazla azaltılmasını sağlar.

Özet (Çeviri)

The robotic welding manufacturing of metal parts is a critical operation, particularly in heavy sectors such as shipbuilding, oil and gas, automotive, and aerospace. There are numerous robotic welding systems and welding procedures available. The first signs of automated welding processes are developed since the first robots were produced in the 1960s, as developing automated or robotized welding processes contributes to developing manufacturing processes and industries as a whole. The KUKA KR 16 robot is one example of advanced robotic technology that is currently being widely applied across several sectors. It is famous for having amazing precision, adaptability, and efficacy when doing challenging jobs. This study focuses on developing robotic arms by considering the shape and weight factors for lightening the robotic arm to get optimal performance with the actuators considered. The KUKA KR 16 robotic arm is considered in this study and simulated with SOLIDWORKS based on detailed design properties from the manufacturer and examined via ANSYS considering stress, strain, deformation, and safety factors. It is 40% that results in a reduction of 22.902 kg in the total arm weight. It produces a total reduction of more than 9.745% of the robotic arm to reach a weight of 212.098 kg overall after optimization.

Benzer Tezler

  1. Yapı üretim sahasında robotik ve otomasyon sistemlerinin kullanımına dair bir model: Markobot

    A model for usage of robotics and automation systems in construction: Markobot

    BARIŞ ATEŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilişim Ana Bilim Dalı

    DR. HAKAN TONG

  2. Origami tabanlı eklem tasarımı ve tasarımın nümerik ve deneysel analizi

    Numerical and experimental analysis of A novel origami robotics based hinge design

    BÜŞRA DALKILINÇ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  3. Atıkların yüksek sıcaklıkta sürekli pirolizi için yarı-pilot ölçek yeni bir vidalı reaktör geliştirilmesi

    Development of a new semi-pilot scale screw reactor for continuous pyrolysis of wastes at high temperature

    ANIL ÜNSAÇ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Enerjiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Enerji Bilim ve Teknoloji Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. NİLGÜN YAVUZ

    PROF. DR. HASAN CAN OKUTAN

  4. Kornea sütur robotu tasarımı, analizi ve uygulaması

    Cornea suture robot desi̇gn, analysis and implementation

    TUNÇ KÖSE

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Göz HastalıklarıYıldız Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. KADİR ERKAN

  5. Gerçek zamanlı al-bırak yapabilen birleştirilmiş tarım robotu tasarımı

    Real time pick and place unified agricultural robot design

    MERT ÖZTOPRAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Aydın Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ RIZA İLHAN