Investigation of different approaches for visual odometry for aerospace vehicles in unknown environments
Hava ve uzay araçları için bilinmeyen ortamda görsel odometri amacıyla farklı yöntemlerin araştırılması
- Tez No: 832907
- Danışmanlar: DOÇ. DR. HALİL ERSİN SÖKEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık ve Uzay Mühendisliği, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Görsel sensörler, çevre hakkında zengin bilgi sağladıkları için bilinmeyen ortamlarda navigasyon için geleneksel algılama yöntemlerine göre önemli bir avantaja sahiptir. Bununla birlikte, görsel ölçümler, doğrudan navigasyon ölçümü sağlamadığı için kesin konumlama için doğrudan kullanılamaz. Anlamlı bilgi çıkarabilmek için güvenilir ve hesaplama açısından verimli algoritmaların geliştirilmesi gerekmektedir. Bu tez, görsel ölçümleri kullanarak bilinmeyen ortamlarda açısal ve çizgisel hız için iki farklı tahmin algoritması sunmaktadır. İlk algoritma, optimizasyon teknikleri kullanarak modifiye edilmiş Wahba'nın problemini çözmeye dayanır ve hızları tahmin etmek için küçük açı varsayımını içerir. İkinci önerilen algoritma, doğru bir hız vektörü tahmini yapmak için dual kuaterniyon kullanılarak türetimiş sahte bir ölçüm modeline sahip bir Kalman filtresi ile oluşturulmuştur. Her iki algoritma da özünde, ardışık görüntülerde izlenen noktaları kullanarak hız tahminleri sağlayan görsel odometri yöntemleridir. Performansları farklı simülasyon ortamlarında ve farklı hava ve uzay araçları için değerlendirilmiştir, bu da aynı zamanda algoritmaların çeşitli platformlarda uygulanabilir olduğunu gösterir. İlk test, insansız hava aracı navigasyonu için yapılırken, ikinci test algoritmaların Ay'a iniş senaryosundaki performansını inceler.
Özet (Çeviri)
Visual sensors have a major advantage over traditional sensing methods for navigation in unknown environments since they provide rich information about the environment. On the other hand, visual measurements cannot be employed directly for accurate localization because they do not provide direct navigation measurement. To extract meaningful information, development of reliable and computationally efficient algorithms are required. This thesis presents two distinct estimation algorithms for angular and translational velocity in unknown environments using the visual measurements. The first algorithm depends on solving the modified Wahba's problem using the optimization techniques and includes the small-angle assumption to estimate the velocities. The second proposed algorithm is based on a Kalman filter with a pseudo measurement model derived from dual quaternion to estimate the velocity vector accurately. Both algorithms are essentially visual odometry methods that provide velocity estimates using the tracked features in the successive images. Their performance is evaluated in different simulation environments and for different aerospace vehicles, which also demonstrates the algorithms are applicable to various platforms. The first test is performed for drone navigation whereas the second one investigates the algorithms' performance for a lunar landing scenario.
Benzer Tezler
- A visual cryptography-based watermarking approach for the detection and localization of image forgery
Görüntü sahteciliği ve yerininin tespiti için görsel kriptografi tabanlı damgalama yaklaşımı
MOATAZ ZAID SALIM SALIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilim ve TeknolojiAnkara Yıldırım Beyazıt ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. REMZİ YILDIRIM
- Temporomandibular eklem disfonksiyonlu hastalarda 20 yaş diş çekimi cerrahisinde 2 farklı çekim protokolünün eklem disfonksiyonları üzerine olan etkisinin araştırılması
An ınvestigation on the effect of two different third molar extraction protocols on joint dysfunction ın patients with tmj dysfunction
MERVE NUR KADIOĞLU
Doktora
Türkçe
2014
Diş HekimliğiAnkara ÜniversitesiAğız, Diş ve Çene Cerrahisi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MİNE CAMBAZOĞLU
- Dismenore yaşayan kadınlarda farklı egzersiz türlerinin menstrüel ağrıya etkisinin beyin hemodinamikleri açısından incelenmesi
Investigation of the effect of different exercise types on menstrual pain in women with dysmenorrhea in terms of cerebral hemodynamics
BUKET ŞERAN
Doktora
Türkçe
2024
SporAtatürk ÜniversitesiBeden Eğitimi ve Spor Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NECİP FAZIL KİSHALI
DOÇ. DR. GAMZE NUR CİMİLLİ ŞENOCAK
- 12. sınıf öğrencilerinin analitik geometrideki temsil geçişlerinin Krutetskii düşünme yapıları bağlamında incelenmesi: Doğruların birbirine göre durumları
Investigation of 12th grade high school students based on the transition between different representations in analytic geometry in the context of Krutestskii?s thinking structures: Status of straight lines
AYLİN ÖZHAN TURAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
Eğitim ve ÖğretimMarmara ÜniversitesiOrtaöğretim Fen ve Matematik Alanlar Eğitimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ DELİCE
- Üniversite öğrencisi atlet ve atıcı sporcuların görsel ve işitsel reaksiyon zamanlarının incelenmesi
Investigation of the visual and auditory reaction times of university student athletes and shooting
SATILMIŞ EGEMEN AYKAÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Eğitim ve Öğretimİstanbul Aydın ÜniversitesiBeden Eğitimi ve Spor Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FATİH SERDAR ŞENDURAN