Investigation of different approaches for visual odometry for aerospace vehicles in unknown environments
Hava ve uzay araçları için bilinmeyen ortamda görsel odometri amacıyla farklı yöntemlerin araştırılması
- Tez No: 832907
- Danışmanlar: DOÇ. DR. HALİL ERSİN SÖKEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık ve Uzay Mühendisliği, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 104
Özet
Görsel sensörler, çevre hakkında zengin bilgi sağladıkları için bilinmeyen ortamlarda navigasyon için geleneksel algılama yöntemlerine göre önemli bir avantaja sahiptir. Bununla birlikte, görsel ölçümler, doğrudan navigasyon ölçümü sağlamadığı için kesin konumlama için doğrudan kullanılamaz. Anlamlı bilgi çıkarabilmek için güvenilir ve hesaplama açısından verimli algoritmaların geliştirilmesi gerekmektedir. Bu tez, görsel ölçümleri kullanarak bilinmeyen ortamlarda açısal ve çizgisel hız için iki farklı tahmin algoritması sunmaktadır. İlk algoritma, optimizasyon teknikleri kullanarak modifiye edilmiş Wahba'nın problemini çözmeye dayanır ve hızları tahmin etmek için küçük açı varsayımını içerir. İkinci önerilen algoritma, doğru bir hız vektörü tahmini yapmak için dual kuaterniyon kullanılarak türetimiş sahte bir ölçüm modeline sahip bir Kalman filtresi ile oluşturulmuştur. Her iki algoritma da özünde, ardışık görüntülerde izlenen noktaları kullanarak hız tahminleri sağlayan görsel odometri yöntemleridir. Performansları farklı simülasyon ortamlarında ve farklı hava ve uzay araçları için değerlendirilmiştir, bu da aynı zamanda algoritmaların çeşitli platformlarda uygulanabilir olduğunu gösterir. İlk test, insansız hava aracı navigasyonu için yapılırken, ikinci test algoritmaların Ay'a iniş senaryosundaki performansını inceler.
Özet (Çeviri)
Visual sensors have a major advantage over traditional sensing methods for navigation in unknown environments since they provide rich information about the environment. On the other hand, visual measurements cannot be employed directly for accurate localization because they do not provide direct navigation measurement. To extract meaningful information, development of reliable and computationally efficient algorithms are required. This thesis presents two distinct estimation algorithms for angular and translational velocity in unknown environments using the visual measurements. The first algorithm depends on solving the modified Wahba's problem using the optimization techniques and includes the small-angle assumption to estimate the velocities. The second proposed algorithm is based on a Kalman filter with a pseudo measurement model derived from dual quaternion to estimate the velocity vector accurately. Both algorithms are essentially visual odometry methods that provide velocity estimates using the tracked features in the successive images. Their performance is evaluated in different simulation environments and for different aerospace vehicles, which also demonstrates the algorithms are applicable to various platforms. The first test is performed for drone navigation whereas the second one investigates the algorithms' performance for a lunar landing scenario.
Benzer Tezler
- Süperpiksel algoritmalarının gürültü duyarlılığı ve nesne bölütleme performansının incelenmesi
Investigation of noise sensitivity and object segmentation performances of superpixel algorithms
FADİME ÖZER
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSüleyman Demirel ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. UFUK ÖZKAYA
- Anıtsal yığma binalarda risk düzeyinin tespitine ilişkin bir öndeğerlendirme yöntemi
Pre-assessment method for determining the risk level of monumental masonry buildings
MELTEM VATAN KAPTAN
- Omuz subakromiyal sıkışma sendromunda mobilizasyon uygulamasının etkinliğinin araştırılması
Investigation of effectiveness of mobi̇li̇zation implementation in the shoulder subacromial i̇mpi̇ngement syndrome
SAMIR JALILOV
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2017
Fizyoterapi ve RehabilitasyonSağlık Bilimleri ÜniversitesiFiziksel Tıp ve Rehabilitasyon Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. NİL SAYINER ÇAĞLAR
- How labour productivity in construction could be assessed through workstudy?
İnşaat endüstrisindeki çalışma verimliliği iş araştırması yoluyla nasıl değerlendirilir?
KÜRŞAD HACIHAMZAOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2000
İnşaat MühendisliğiMimar Sinan Güzel Sanatlar ÜniversitesiY.DOÇ.DR. KIRHAN DADAŞBİLGE
- Resim sanatında doğa'dan esinlenerek gerçekleştirilen biçimsel uygulamalar ve doğaçlama kavramının
Investigation of sylistic applications and the improvisation concept in paintings inspired by nature
AHU ALKAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Güzel SanatlarÇanakkale Onsekiz Mart ÜniversitesiResim Ana Sanat Dalı
PROF. DR. İHSAN DOĞRUSÖZ