End-to-end, real time and robust behavioral prediction module with robot operating system for autonomous vehicles
Otonom araçlar için uçtan-uca, gerçek zamanlı ve hataya dirençli davranışsal tahmin modülü
- Tez No: 833596
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ÇAĞATAY BERKE ERDAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Başkent Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 58
Özet
Küresel olarak nüfus yoğunluğunun arttığı şehirleşme sürecinde, ulaşım seçenekleri çeşitlenmekte ve insansız araçlar daha yaygın hale gelmektedir. İnsansız araçlar, kendi görevlerini otonom bir şekilde yerine getirebilmek için canlı organizmalar gibi çevrelerini algılayabilmeli, konumlarını belirleyebilmeli ve çevresel faktörlerin olası hareketlerini ya da yollarını tahmin edebilmelidir. Otonom araçlar, etkili bir planlama gerçekleştirebilmek için çevredeki nesnelerin gelecekteki pozisyonlarını doğru bir şekilde tahmin edebilmelidir. Bu, hem aracın güvenliği hem de çevredeki faktörlerin güvenliği açısından son derece kritik bir unsurdur. Davranışsal tahmin yeteneği olmayan bir otonom araç, tüm nesneleri sabit olarak varsayarak planlama yapar, ancak bu, otoyol koşulları veya şehir içi trafik senaryolarında araçların veya yayaların potansiyel yollarını hesaba katmadığında kazaların kaçınılmaz olduğu anlamına gelir. Bu çalışmada, güvenlik risklerini en aza indirmek amacıyla hızlı ve etkili bir robotik davranışsal tahmin modülü geliştirilmiştir. Otonom araç ile sürüş yapılarak veri toplanmıştır ve geliştirilen modül test edilmiştir. İlgili modül hali hazırdaki çalışılan otonomi projesine entegre edilmiştir. Önerilen metodun üç saniyeye kadar, belirli çevresel obje sayısında, başarılı ve hızlı bir şekilde çalıştığı görülmüştür.
Özet (Çeviri)
In the world, where urbanization and population density are increasing, transportation methods are also diversifying and the use of unmanned vehicles is becoming widespread. In order for unmanned vehicles to perform their tasks autonomously, they need to be able to perceive their own position, the environment and predict the possible movements/routes of environmental factors, similar to living things. In autonomous vehicles, it is extremely important for the safety of the vehicle and the surrounding factors, to be able to forecast the probable future location of the objects around it with high performance so that the vehicle can plan itself correctly. Due to the stated reasons, the behavioral prediction module is a very important component for autonomous vehicles, especially in moving environments. In this study, a robotic behavioral prediction module has been developed to enable the autonomous vehicle to plan more safely and successfully. Data has been collected by driving with an autonomous vehicle, and the developed module has been tested. The relevant module has been integrated into the ongoing autonomy project. The proposed method has been observed to operate accurately and fast within up to three seconds.
Benzer Tezler
- İşbirlikçi robotların haptik arayüzlerle teleoperasyonu
Haptic teleoperation of cooperating robots
ÖMER FARUK ARGIN
Doktora
Türkçe
2021
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Ağır ticari aracın dizel motoruna ait egzoz manifoldunun ısıl olarak incelenmesi
Thermal investigation of exhaust manifold for a heavy commercial vehicle diesel engine
BURAK YALÇINDAĞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMAİL CEM PARMAKSIZOĞLU
- Bataryalarda empedans analizine dayalı doluluk oranı, sağlamlık ve fonksiyonellik takibi yöntemlerinin geliştirilmesi
On the compatibility of electric equivalent circuit models for enhanced flooded lead acid batteries based on electrochemical impedance spectroscopy
ZİYA CAN AKSAKAL
Doktora
Türkçe
2018
Enerjiİstanbul Teknik ÜniversitesiEnerji Bilim ve Teknoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HACI OSMAN ALTUĞ ŞİŞMAN
- Al 6061 T6 malzemenin çeşitli polimerlere karşı tribolojik davranışlarının araştırılması
Investigation of the tribological behavior of Al 6061 T6 material against various polymers
ERKMEN ÖZGÜZEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HACI ABDULLAH TAŞDEMİR
- Makro finansal programlama ve Türkiye deneyi
Macro financial programming and the Turkish experience
MEHMET KERİM GÖKAY