Formation flight of fixed-wing UAVs using model predictive controller
Model öngörülü denetleyici kullanılarak sabit kanatlı İHA'ların formasyon uçuşu
- Tez No: 835273
- Danışmanlar: DOÇ. DR. HALİT ERGEZER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Çankaya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 106
Özet
İHA'ların teknolojisi ilerledikçe, kullanım alanları genişledi. Gözetim, Askeri, Bakım ve Teslimat gibi birçok sektörde, İHA'lar düşük maliyetleri ve güvenli operasyonları ile hızla popülerlik kazandılar. İHA'ların kullanım senaryoları genellikle bir formasyonda uçmalarını gerektirir. Yıllar içinde belirli kullanım durumlarına uygun birçok formasyon türü ve formasyon kontrol stratejisi geliştirilmiştir. Model Öngörülü Denetleyici (MÖD), İHA formasyon uçuşu için kullanılan kontrol mekanizmalarından biridir. Bu çalışmada, sabit kanatlı İHA'ların formasyon uçuşu için bir Model Öngörülü Denetleyici geliştirdik. 3 ve 5 İHA'dan oluşan bir düzenek kullanarak deneyler yaptık ve bir Model Öngörülü Denetleyicinin nasıl çalıştığını, hangi parametrelerle daha iyi performans gösterdiğini açıkladık. Referans bir izleme yolu kullanarak İHA'ları hem MÖD olmadan çevrimdışı hem de MÖD ile çevrimiçi olarak uçurduk. Model Öngörülü Denetleyicinin faydaları, kullanım senaryoları ve test düzeneklerimizle yaptığımız deneyler bu tezin geri kalanında detaylandırılmıştır.
Özet (Çeviri)
As the technology behind UAVs advanced, their usage areas expanded. There are a lot of sectors, such as Surveillance, Military, Maintenance and Delivery, in which UAVs gain rapid popularity with their low cost and safe operations. The usage scenarios for UAVs often require multiple UAVs to fly in a formation. Many formation types and control strategies have been developed to fit certain use cases appropriately. Model Predictive Control (MPC) is one of the control mechanisms used for UAV formation flight. In this work, we developed an MPC for the formation flight of fixed-winged UAVs. We ran experiments using a setup with 3 and 5 UAVs and explained how an MPC works and with which parameters it performs better. We have used a reference trajectory and flown the UAVs at that trajectory both offline - without MPC - and online with MPC. The benefits and usage scenarios of the MPC and the experiments we run with our test setups are detailed in the rest of this thesis.
Benzer Tezler
- Farklı insansız hava araçları ile elde edilen görüntülerin otomatik fotogrametrik yöntemlerle değerlendirilmesi ve doğruluk analizi
Examination of images obtained from different unmanned air vehicles via automatic photogrammetric methods and accuracy analysis
DENİZ BİLGE KILINÇOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ELİF SERTEL
- Developing algorithm for automatic detection of caves using unmanned aerial vehicle data
İnsansız hava araçlarından elde edilen verilerle otomatik mağara tespiti yapabilen algoritmanın geliştirilmesi
MUSTAFA BÜNYAMİN SAĞMAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ORKAN ÖZCAN
- Yeni nesil hava araçlarının rijit formasyon uçuşları
Rigid formation flight for next generation aerial vehicles
SALİH SARIÇAM
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FİKRET ÇALIŞKAN
DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL BAYEZİT
- Aerodynamic mechanisms of flapping flight
Çırpan kanatlı uçuşun aerodinamik mekanizmaları
MUSTAFA PERÇİN
Doktora
İngilizce
2015
Havacılık MühendisliğiTechnische Universiteit Delft (Delft University of Technology)Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FULVIO SCARANO
- Seperation control by steady and unsteady suction
Daimi ve zamana bağlı emme ile akım ayrılmasının kontrolü
ALİ TUNÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. F. OĞUZ EDİS
PROF. DR. OSAME KANDIL