Geri Dön

Formation flight of fixed-wing UAVs using model predictive controller

Model öngörülü denetleyici kullanılarak sabit kanatlı İHA'ların formasyon uçuşu

PDF İndir

  1. Tez No: 835273
  2. Yazar: ÖZGE KARTAL ÖZÇELİK
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. HALİT ERGEZER
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2023
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Çankaya Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 106

Özet

İHA'ların teknolojisi ilerledikçe, kullanım alanları genişledi. Gözetim, Askeri, Bakım ve Teslimat gibi birçok sektörde, İHA'lar düşük maliyetleri ve güvenli operasyonları ile hızla popülerlik kazandılar. İHA'ların kullanım senaryoları genellikle bir formasyonda uçmalarını gerektirir. Yıllar içinde belirli kullanım durumlarına uygun birçok formasyon türü ve formasyon kontrol stratejisi geliştirilmiştir. Model Öngörülü Denetleyici (MÖD), İHA formasyon uçuşu için kullanılan kontrol mekanizmalarından biridir. Bu çalışmada, sabit kanatlı İHA'ların formasyon uçuşu için bir Model Öngörülü Denetleyici geliştirdik. 3 ve 5 İHA'dan oluşan bir düzenek kullanarak deneyler yaptık ve bir Model Öngörülü Denetleyicinin nasıl çalıştığını, hangi parametrelerle daha iyi performans gösterdiğini açıkladık. Referans bir izleme yolu kullanarak İHA'ları hem MÖD olmadan çevrimdışı hem de MÖD ile çevrimiçi olarak uçurduk. Model Öngörülü Denetleyicinin faydaları, kullanım senaryoları ve test düzeneklerimizle yaptığımız deneyler bu tezin geri kalanında detaylandırılmıştır.

Özet (Çeviri)

As the technology behind UAVs advanced, their usage areas expanded. There are a lot of sectors, such as Surveillance, Military, Maintenance and Delivery, in which UAVs gain rapid popularity with their low cost and safe operations. The usage scenarios for UAVs often require multiple UAVs to fly in a formation. Many formation types and control strategies have been developed to fit certain use cases appropriately. Model Predictive Control (MPC) is one of the control mechanisms used for UAV formation flight. In this work, we developed an MPC for the formation flight of fixed-winged UAVs. We ran experiments using a setup with 3 and 5 UAVs and explained how an MPC works and with which parameters it performs better. We have used a reference trajectory and flown the UAVs at that trajectory both offline - without MPC - and online with MPC. The benefits and usage scenarios of the MPC and the experiments we run with our test setups are detailed in the rest of this thesis.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    451042

    Farklı insansız hava araçları ile elde edilen görüntülerin otomatik fotogrametrik yöntemlerle değerlendirilmesi ve doğruluk analizi

    Examination of images obtained from different unmanned air vehicles via automatic photogrammetric methods and accuracy analysis

    DENİZ BİLGE KILINÇOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Geomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ELİF SERTEL

  2. Tez No

    807831

    Developing algorithm for automatic detection of caves using unmanned aerial vehicle data

    İnsansız hava araçlarından elde edilen verilerle otomatik mağara tespiti yapabilen algoritmanın geliştirilmesi

    MUSTAFA BÜNYAMİN SAĞMAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Savunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ORKAN ÖZCAN

  3. Tez No

    600734

    Yeni nesil hava araçlarının rijit formasyon uçuşları

    Rigid formation flight for next generation aerial vehicles

    SALİH SARIÇAM

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. FİKRET ÇALIŞKAN

    DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL BAYEZİT

  4. Tez No

    778998

    Aerodynamic mechanisms of flapping flight

    Çırpan kanatlı uçuşun aerodinamik mekanizmaları

    MUSTAFA PERÇİN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Havacılık MühendisliğiTechnische Universiteit Delft (Delft University of Technology)

    Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. FULVIO SCARANO

  5. Tez No

    142704

    Seperation control by steady and unsteady suction

    Daimi ve zamana bağlı emme ile akım ayrılmasının kontrolü

    ALİ TUNÇ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2003

    Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. F. OĞUZ EDİS

    PROF. DR. OSAME KANDIL

Geri Dön