Geri Dön

Otomatik yük arabaları için denetimci tasarımı

Başlık çevirisi mevcut değil.

  1. Tez No: 84054
  2. Yazar: ERTUĞRUL AKBAŞ
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. E. MURAT ESİN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Denetçiler, Tasarım, Yük arabaları, Controller, Design, Trolleys
  7. Yıl: 1999
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Gebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü
  10. Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

ÖZET Kendinden devinimli yük arabaları fabrika otomasyonunda ve esnek imalatta çok önemli bir yere sahiptir. Bundan dayı otomatik yük arabası için denetimci tasarımı pek çok araştırmacının ilgisini çekmiştir. Bu çalışmalarda pek çok denetimci tasarımı ele alınmış ve onların performansları karşılaştırılmış ve sonuçlar tartışılmıştır. Denetimci tasarlarken göz önüne alınması gereken en önemli nokta sistemin parametrelerinin zamana bağlı değişebileceğidir. Yük arabalarının taşıdığı yük değiştiğinde atalet, diğer bir deyişle dinamiği değişir. Bundan dolayı tasarlanacak olan denetimcinin bu değişikliklere karşı gürbüz olması gerekir. İlk denetimci tipi olarak, belli bir alanda gürbüz olan ters dinamik modelleme yöntemi ile denetimci tasarlandı. Bu denetimci ile birlikte bir de PD denetimci tasarlandı. Lineerleştirme yapay sinir ağı kullanılarak yapıldı ve bu metoda ters dinamik modelleme yöntemi adı verilir. İkinci kontrol yöntemi olarak da diğer bir popüler yapay sinir ağı ile kontrol yöntemi kullanıldı. Bu metot hata geri besleme öğrenmeli yapı olarak adlandırılır. Bu online öğrenen bir yapı olup modelleme ve gürültüyü aynı zamanda da bozucuları kompanse etmek için ikinci bir denetimciye ihtiyaç duyar. Kontrol algoritmalarını gerçekleşebilirliği bilgisayar benzetimi ile doğrulanmıştır.

Özet (Çeviri)

SUMMARY Automated Guided Vehicles ( AGV ) have a significant importance in factory automation and flexible manufacturing. The control and guidance of an AGV has therefore attracted the attention of many researchers. In his work a number of controller designs are considered and their performances are compared and discussed. When designing a controller the most important point is that the system parameters may change with time. With the change of the load of the vehicle, the inertia, i.e. the dynamics of the vehicle may change. Therefore, the controller should be designed to overcome any parameter changes. The first controller considered in this work is a feedback-feedforward linearization together with a PD control algorithm. This linearization achieved by using neural network and this method is called direct inverse modeling architecture Secondly, another popular neurocontrol algorithm is used. This method is called Feedback Error Learning Architecture. It is an online learning controller and it need a secondary controller in order to compensate the modeling errors and also noise and disturbance All algorithms are simulated on a digital computer.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    748408

    Ağır hizmet araçları için elektromekanik disk fren tasarımı

    Electromechanical disc brake design for heavy-duty vehicles

    İBRAHİM CAN GÜLERYÜZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Otomotiv Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖZGÜN BAŞER

  2. Tez No

    782321

    Fuzzy logic based clutch torque curve detection algorithm for heavy duty vehicles

    Ağır hizmet araçları için bulanık mantık tabanlı debriyaj tork eğrisi belirleme algoritması

    OGÜN CANTÜRK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. İLKER ÜSTOĞLU

  3. Tez No

    720

    İzmir yöresindeki süt sığırcılığı işletmelerinde sağımı yemleme ve temizlemeye ilişkin uygulamaların mekanizasyon işletmeciliği açısından irdelenmesi

    Başlık çevirisi yok

    ENGİN ÇAKIR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1986

    ZoolojiEge Üniversitesi

    Tarımsal Mekanizasyon Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. RAUF UÇUCU

  4. Tez No

    721

    Platin halkalı atomik absorpsiyon tekniğinde pnomatik, elektronik, otomik taşıyıcı sisteminin yapımı ve (Cd, Pb, Zn) standart çözeltileri kullanılarak sistemin optimizasyonu

    Başlık çevirisi yok

    AHMET AVİNÇ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1986

    Kimya MühendisliğiEge Üniversitesi

    Kimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. MEHMET AYDIN

  5. Tez No

    149

    Tarama çeviriciler için dijital kontrol sisteminin sentezi

    Başlık çevirisi yok

    MURAT TÜRE

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1985

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiUludağ Üniversitesi

    Elektronik Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ERGÜR TÜTÜNCÜOĞLU

Geri Dön