Farklı denetim yöntemlerinin bir gimbal sistemi üzerinde sınanması ve karşılaştırılması
Testing and comparison of different control methods on a gimbal system
- Tez No: 840826
- Danışmanlar: DR. ŞÖLEN KUMBAY YILDIZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 96
Özet
Gimbal sistemleri üzerlerindeki faydalı yükü taşıyan ve belirli bir konuma yönlendiren sistemlerdir. Gimbal sistemleri için tasarlanan denetleyicilerin, çevreden gelen bozuculara ve model parametre değişimlerine karşı dayanıklı olması istenmektedir. Bu amaçla gimbal sistemlerinde, denetim başarımını istenen düzeyde tutabilmek amacıyla bir çok farklı denetim yapısı kullanılmaktadır. Bu tez çalışmasında Oransal-Tümlevsel (OTüm) denetim, Özayarlamalı OTüm denetim, Tümlev Etkili Doğrusal Karesel Denetim (TE-DKD) ve Giriş Çıkış Modeline Dayalı Röle ile Kayan Kipli Denetim (GÇ-RKKD) yapıları kullanılmaktadır. Tezin ikinci bölümünde kullanılan denetim yapıları anlatılmaktadır. Bir sonraki bölümde bu denetim yapılarının benzetim ortamında farklı aktarım işlevlerine uygulanması sonucu elde edilen sonuçlar incelenmektedir. Dördüncü bölümde gerçek bir gimbal sistemi üzerinde denetim yapılarının uygunlanması ile elde edilen sonuçlar verilmektedir.
Özet (Çeviri)
Gimbal systems are systems that carry the payload on them and direct them to a specific location. Controllers designed for gimbal systems are required to be robust for environmental disturbances and model parameter changes. For this purpose, many different control structures are used in gimbal systems in order to keep the control performance at the desired level. In this thesis, Proportional-Integral (PI) control, Self-Tuning PI control, Integral Action Linear Quadratic Control (LQR) and Input-Output Model Based Relay Sliding Mode Control (IO-RSMC) are used. In the first part of the thesis, the control structures that used are explained. In the next section, the results obtained as a result of applying these control structures to different transfer functions in the simulation environment are examined. In the fourth chapter, the results obtained by applying the control structures on a real gimbal system are given.
Benzer Tezler
- Model öngörülü denetleyici (MPC) ile robot kolu denetimi
Model predictive control (MPC) of robot arm
AYTAÇ ALTAN
Doktora
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBülent Ecevit ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. RIFAT HACIOĞLU
- LQG/LTR, H-infinity and Mu robust controllers design for line of sight stabilization
Bakış hattı stabilizasyonu için LQG/LTR, H-sonsuz ve Mu gürbüz denetleyicilerinin tasarımı
MEHMET BASKIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Robot manipülatörlerde farklı denetim yöntemlerinin uygulanması
Application of different conrol tecniques to robot manipulators
EMRE EROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ŞEREF NACİ ENGİN
- Comparative performance analysis of variable speed limit systems control methods using microsimulation: A case study on D100 freeway, Istanbul
İnce boyut benzetim kullanılarak değişken hız kısıtlama sistemleri denetim yöntemlerinin karşılaştırmalı başarım irdelemesi: D100 otoyolu, İstanbul örneği
MOHD SADAT
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Trafikİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİLMİ BERK ÇELİKOĞLU
- Koyunlarda süt verim denetim yöntemleri arasında karşılaştırmalı araştırmalar
Başlık çevirisi yok
BURHAN ÖZTÜRK