İnsansız hava aracı sürülerinde evrimsel hesaplama tabanlı görev planlama
Evolutionary computation based mission planning in swarms of unmanned aerial vehicles
- Tez No: 842886
- Danışmanlar: DOÇ. DR. GAZİ ERKAN BOSTANCI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ankara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 84
Özet
İnsansız hava araçları sundukları avantajlar sayesinde birçok alanda kullanılırlar. İnsansız hava araçları, sürü sistemleriyle birlikte kullandıklarında daha verimli olabilirler. Sürü sistemlerinin daha verimli olabilmesi için görev planlamasının uygun bir şekilde yapılması gerekir. Literatürdeki görev planlama algoritmaları incelendiğinde evrimsel hesaplama algoritmalarının ön plana çıktığı görülebilir. Tez kapsamında insansız hava aracı sürülerini daha etkili ve verimli kullanabilmek iki yazılım tasarlanmıştır. Tasarlanan yazılımlar simülasyon yazılımı ve görev planlama yazılımıdır. Simülasyon yazılımı kullanılarak bir insansız hava aracı sürüsü oluşturulabilir ve görev planlaması yapılmış bir insansız hava aracı sürüsünün simülasyonu yapılabilir. Görev planlama yazılımını kullanarak bir sürü sisteminin evrimsel hesaplama algoritmalarıyla görev planlaması yapılabilir. İki yazılım birbirleriyle bütünleşik olarak çalışırlar. Yapılan çalışmada tasarlanan yazılımların mimarileri detaylı olarak anlatılmıştır. Tasarlanan yazılımlarla farklı sürü boyutları ve farklı evrimsel hesaplama algoritmaları kullanılarak deneyler yapılmıştır. Yapılan deneylerde algoritmalar birbirleriyle kıyaslanmıştır. Deney sonuçları tasarlanan yazılımların farklı sürü boyutları ve evrimsel hesaplama algoritmalarıyla çalışabildiğini göstermiştir.
Özet (Çeviri)
Unmanned aerial vehicles are used in lots of areas thanks to the advantages which they offer. Unmanned aerial vehicles can be more efficient when they are used with swarm systems. In order to make swarm systems more efficient, mission planning of the swarm must be done appropriately. When mission planning algorithms are examined in literature, it can be seen that evolutionary computation algorithms rise to prominence. Within the scope of the thesis, two software have been designed to use unmanned aerial vehicle swarms more effectively and efficiently. The designed software are simulation software and mission planning software. Using simulation software, unmanned aerial vehicle swarms can be created and an unmanned aerial vehicle swarm whose mission planning is done can be simulated. Using mission planning software, mission planning of a swarm system can be done with evolutionary computation algorithms. These two software run integrated. In this work, architecture of the software are explained in details. Experiments were done for different swarm sizes and different evolutionary computation algorithms. In the experiments, the algorithms were compared. Results of the experiments show that the designed software can run different swarm sizes and different evolutionary computation algorithms.
Benzer Tezler
- Heterojen çoklu insansız hava-kara-deniz araç sürüleri için kuantum hesaplama tabanlı akıllı işbirlikçi kontrol yaklaşımları
Quantum computing based intelligent collaborative control approaches for heterogeneous multi-swarms of unmanned aerial-ground-marine vehicles
NİGAR ÖZBEY
Doktora
Türkçe
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET KARAKÖSE
- Target UAV conceptual design optimization using multi-objective genetic algorithm
Çok amaçlı genetik algoritma kullanılarak hedef iha kavramsal tasarım optimizasyonu
ERDEM ŞİMŞEK
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM ÖZKOL
- Heterojen insansız hava aracı sürüleri için müzakere tabanlı dağıtık dinamik görev atama algoritması ve ajan haberleşme dili geliştirilmesi
Auction based distributed task assignment algorithm and agent communication language development for heterogeneous unmanned aerial vehicle swarms
MUTULLAH EŞER
Doktora
Türkçe
2025
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnkara ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ASIM EGEMEN YILMAZ
- İnsansız hava araçları için uzun menzilli veri linki tasarımı
Design of long range data link for unmanned aerial vehicles
İBRAHİM KARSU
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ
- Farklı çevre şartlarında metasezgisel yöntemler ile quadrotor insansız hava aracı rota optimizasyonu ve gerçeklenmesi
Optimization and implementation of quadrotor unmanned aerial vehicle route with metaheuristic methods in different environmental conditions
HAYRİ İNCEKARA
Doktora
Türkçe
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSelçuk ÜniversitesiBilişim Teknolojileri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MURAT SELEK