Geri Dön

Multi - capsule endoscopy: Demonstrations of inter - capsular control and (tactile) sensing

Çoklu - kapsül endoskopi: Kapsüller arası kontrol ve (dokunsal) algılama yöntemleri

PDF İndir

  1. Tez No: 849111
  2. Yazar: FURKAN PEKER
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. ONUR FERHANOĞLU
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2023
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 146

Özet

Kablosuz Kapsül Endoskopi (KKE), geleneksel endoskopi/kolonoskopi cihaz ve prosedürlerine daha iyi bir alternatif olmak üzere geliştirilmiş, yeni ortaya çıkan bir Gastrointestinal (GI) sistem görüntüleme ve tedavi yöntemidir. Hap şeklindeki tasarımı ve boyutları (22-26 mm uzunluk, 10-13 mm çap) sayesinde herhangi bir hasta, günlük bir hapı yutar gibi bu cihazı yutabilir. KKE GI sistemini baştan sonra dolaşarak vücudu terk eder. Bu şekilde, geleneksel endoskopi/kolonoskopide mümkün olmayan, ince bağırsağın invaziv olmayan tam izlemesi mümkündür. KKE'nin kliniklerde GI tanısında çok önemli bir rolü olmasına rağmen, kullanımında çeşitli sınırlamalar vardır. Öncelikle klinik uygulamalarda hala biyopsi örneği alınamamakta veya tedavi yöntemleri uygulanamamaktadır. Ayrıca, klinik operatörü kapsülün gastrointestinal kanaldaki hareketini kontrol edememektedir, bu da izleme sürecini olumsuz etkilemektedir. KKE'nin diğer bir dezavantajı olarak geleneksel endoskopi ile mümkün olan sıvı emme, yıkama vb. işlemleri gerçekleştirememesi gösterilebilir. Hasta konforu açısından boyut sınırlaması nedeniyle pil ömrü sınırlıdır ve bu durum muayenenin eksik yapılmasına neden olabilir. Literatürde bu eksikliklere çözüm bulmaya yönelik, bizim de benzer amaçla bu tezde inceleyeceğimiz kapsamlı çalışmalar bulunmaktadır. Ticari olarak kullanılan kapsüllerin her iki ucuna da entegre edilmiş birer CMOS kamera bulunur ve GI sisteminde ilerlerken video ve/veya fotoğraf kaydı alarak dışarıdaki bir alıcıya iletir. İlgili doktor veya klinisyen hastalıkları ve tümörleri teşhis etmek için bu görsel çıktıları inceleyerek sorunun yerini ve tipini belirleyerek ilgili tedavi sürecine başlar. Özellikle ince bağırsağın incelenmesi gereken durumlarda KKE yaygın olarak kullanılmaktadır. Görüntülemenin yanı sıra, kapsül endoskopisi üzerine çok sayıda literatür çalışması, KKE'nin işlevselliğini arttırmak için ilaç bırakma, GI sistemde navigasyon, tümör tanısı için dokunsal algılama ve biyopsi alma gibi yöntemlere odaklanmıştır. Her fonksiyon ayrı ayrı kapsüllerde çalışabilse de, bunların birlikte kullanılması hasta konforu tarafından sınırlı kapsül hacmi sebebi ile genellikle mümkün değildir. Herhangi bir invaziv işlem olmaksızın karmaşık tedavi yöntemlerini tasarlayabilmek için birkaç farklı fonksiyonun bir arada gerçekleştirilebilmesi gereklidir. Çalışmamızın ilk iki bölümünde mekânı ve işlevselliği artırmak adına birden fazla kapsülün birbiri ile bağlantılı olarak çalışacağı bir yaklaşım geliştirilerek çeşitli bağlantı methodları incelenmiştir. Bizim yöntemimize göre, kapsüller birlikte mide-bağırsak kanalında bir kapsül dizisi oluşturur ve vagonları birbirlerine herhangi bir temas olmadan manyetik itme/çekme kuvvetleriyle bağlanmıştır. Olası doku sıkışması ihtimali dolayısıyla kapsüller arasındaki fiziksel bağlantıyı kapsüller birbirine dokunmayacak şekilde tasarlamaya çalıştık. Tasarlanan bağlantı/çekim mekanizmalarında, kapsüller arasındaki mesafenin bilinmesi, dolayısıyla kapsüllerin birbirlerinin konumlarını biliyor olmaları, bu kapsüllerin birlikte çalışmaları açısından gerekli bir veridir. Örneğin, İlk kapsül, bir tümörü bulmak için uçlarındaki kameraları ile izleme yaparken ikinci kapsül, kapsüller arasındaki bilinen mesafe sayesinde biyopsi örneğini doğru bir şekilde alabilir. Benzer şekilde, ilk kapsül kamera ile bir iltihapı buldktan sonra ikinci kapsül isabetli şekilde ilaç bırakımı yapabilir. İlk bölümde iki kapsül arasında kablosuz kuvvet bağlantısı sağlamak için pasif mıknatıslar kullandık. Kapsüllerin uçlarında çeşitli mıknatıs dizilimleri denedikten sonra, hem çekme hem de itme kuvvetlerini kullanarak iki kapsülün arasında dengeli bir sabit mesafeye sahip olduğu bir tasarım oluşturduk. Birbirini çeken iki büyük halka mıknatıs ve birbirini iten iki silindirik mıknatıs kullanılarak bu sistem elde edildi. Kapsüllerin uçlarına silindirik mıknatıslar yerleştirilirken, halka mıknatıslar birbirine daha uzak olacak şekilde kapsül gövdelerine yakın olacak şekilde yerleştirildi. Burada büyük mesafelerde halka mıknatıslar nedeniyle çekme kuvveti, daha küçük mesafelerde ise silindirik mıknatıslar nedeniyle itme kuvveti baskın davranır. Bu mıknatıs düzeni, herhangi bir enerji tüketimi olmadan, birbiri ile karşılıklı olarak duran kapsüller arasında sabit mesafe elde edilmesini sağlar. Oluşacak mesafe itme ve çekme kuvvetlerinin büyüklüklerine, dolayısıyla mıknatıs boyutlarına ve aralarındaki mesafelere bağlı olarak belirlenir. Pasif bağlantıyı test etmek için, kapsülleri sabit bir ara mesafeyle birlikte hareket ettirdiğimiz düz plastik tüpler kullandık. Burada kapsüllerden birini step motorla çektik ve mesafeyi izlemek için görüntü işleme kodunun çalıştırıldığı test düzeneğinin üzerine yerleştirilen bir kamera ile mesafeyi izledik. Tipik bağırsak hareketi hızı için herhangi bir bağlantı kesintisi olmadan kapsül dizisine ulaştık. uçlar arasında hiza kayması olduğu zaman uçlardaki silindir mıknatısların karşılarındaki halka mıknatısları çekerek birbirine yapışması sebebi ile güç tüketimi olmadan sabit mesafe ile birlikte hareketi sağlayan bu modelin gerçek bir GI sistemde kullanılacak yeterliliklere sahip değildir. Çalışmamısın sonraki kısmında kapsül tren modelimizin gerçek GI sistem ortamında uygulanabilir olabilmesi için daha etkili bir yöntem geliştirmeye odaklandık. Burada, bir kapsülün üzerine küre şeklinde bir mıknatıs ve diğer kapsülün üzerine bir solenoidin yerleştirilmesi yoluyla kapalı-döngü kontrollü bir aktif mesafe kontrol modeli geliştirdik. Solenoid üzerinden geçen akım ile oluşturulan oluşan manyetik alan ile küre mıknatısın manyetik alanları birbirleri ile etkileşerek manyetik kuvvetler meydana getirirler. Bu etkileşim sayesinde kapsüller arasında kontrollü bir kuvvet, dolayısıyla da kontrollü bir mesafe elde edilebilir. İnsan bağırsağı çapı ~25 mm, KKE çapı ise ~12 mm olduğundan, peristalsise bağlı hareketleri sırasında iki kapsülün uçları arasında sürekli açı değişimleri olacaktır. Solenoid ile mıknatıs arasındaki mesafe aynı olsa bile, açı değiştikçe manyetik alan çizgilerinin birbirlerini kesim şekilleri değişeceğinden, oluşacak kuvvet de değişecektir. Buna bağlı olarak aradaki kuvvet hesaplanırken bu açı değerinin bilinmesine ihtiyaç vardır. Kapsüllerin birinde sabit bir mıknatıs olduğundan, manyetik alan büyüklüğüne göre çıktı veren Hall etkisi sensörleri kullanılması planlanmıştır. Tek bir hall etkisi sensörü tam karşısında, dönmeyen bir mıknatısın mesafesini ölçebilir fakat bize gerekli olan açı ölçümü için en az 2 adet sensöre ihtiyaç vardır. Bu iki sensör arasındaki fark kullanılarak kapsüller arası mesafe ölçümü için bir method geliştirilerek çalışmanın sonraki adımlarına geçilmiştir. Bu aşamada solenoid akımını değiştirerek kapsüller arasında istenen mesafeyi kontrol etmek için bir PID kontrol döngüsü planlanmıştır. Bu döngüde mesafe ve açı değerleri iki hall etkisi sensöründen elde edilirken PID kontrolcüsü bu mesafenin büyüklüğüne bağlı olarak solenoid akımını kontrol ederek istenilen mesafeyi korumaya çalışmaktadır. Deneyler öndeki kapsülün insan GI sistem hızında çekilmesi ile 3 boyutlu yazıcı ile basılmış fantomlarda gerçekleştirilmiştir. Bu plastik fantomlarda 2 mm olarak belirlenen hedef mesafe için ortalama 1,94 mm'lik bir kontrol sağlanırken, ex-vivo sığır dokusunda 1 mm mesafe için 0,97 ± 0,28 mm mesafe gözlenmiştir. Kapsüller arası kontrolü başarılı şekilde gösteren bu çalışma, gelecekteki çalışmalar için çoklu kapsül endoskopisinin gerçekleştirilebilirliğini kanıtlamaktadır. Çalışmamızın üçüncü bölümünde, KKE fonksiyonel paletine yeni bir yöntem ekleyerek çoklu kapsül yaklaşımımızı destekleyen, kapsül endoskopisinde kullanılacak yeni bir tanısal dokunsal algılama yöntemi geliştirmeye odaklandık. Palpasyon, klinisyenler için yaygın bir tanı yöntemi olduğundan, erken evre tümörlerin veya iltihaplar gibi gözle görülmesi zor olan, doku altı bazı hastalıkların teşhisinde kullanılabilir. GI sistem içerisinde palpasyon ile inceleme yapabilmek için sadece invazif yöntemler kullanılabilmektedir. Bu işlemi kolaylaştırmak açısından palpasyona benzer şekilde doku sertliğini inceleyen bir KKE tasarlanarak bahsedilen hastalıkların erkenden teşhisi gerçekleştirilebilir. Bu çalışmamızın dördüncü bölümünde, atomik kuvvet mikroskobu (AFM) metodolojisini benimseyen ve onu tek bir WCE içerisine sığdıran dokunsal algılama mekanizmamızı sunacağız. AFM, hedeflenen alan boyunca hareketli bir konsolu tarayarak nano ölçekli çözünürlük seviyelerine kadar yüzey görüntüleme elde etmek için kullanılır. Numune üzerindeki her ayrı tarama konumunda, konsol tabanı, konsol ucunun yüzeyle etkileşime girmesini sağlamak için aşağı doğru hareket eder. Konsol ucu ile yüzey arasındaki etkileşim nedeniyle meydana gelen uç bükülme oranı kaydedilir. Hertz temas modeli ile bu verilerden topoloji, esneklik modülü, yapışkanlık vb. mekanik yüzey özellikleri çıkarılabilir ve bu özellikler kullanılarak dokunun sağlık durumu ile ilgili yorum yapılabilir. Modelimizin temel farkı, yeni bir konsol ucu bükülmesi ölçüm yöntemine sahip olmasıdır. Geleneksel AFM, konsol ucundan yansıyan bir lazer ışını kullanır ve bu ışın bir 4 parçalı bir fotodiyot sensörü üzerinde düşer. Bu sensör çıkışı, konsoldaki bükülmeyi ifade eder. Böyle bir sistemi tek bir kapsülde kullanmak mevcut AFM donanımları ile mümkün olmadığından, farklı bir algılama yöntemi kullanmaya odaklandık ve konsola takılan bir piezoelektrik malzeme kullanmaya karar verdik. Konsolun ucu büküldükçe, konsolun üzerine yerleştirilen piezomalzeme de bükülerek elektriksel yük üretir. Üretilen elektrik yükünün miktarı, dolayısıyla akım çıkışı doğrudan piezo deformasyonunu ifade eder. Bu mekanizmayı kullanarak, pratik uygulamalarda yaygın olarak kullanılan AFM yaklaşımıyla aynı elastisite modülü ölçüm prosedürünü kullanabiliriz. Çalışmamızın bu kısmında, kapsülde boyut sınırlamalarından dolayı mikro step motor kullanmayı planladık. Konsol ve kapsül içerisindeki tutucu parçaları tipik WCE ve motor boyutlarına göre 3D modelledik. Üretilen her konsol ve piezo malzemesi birbirinden farklı olduğundan, her bir düzeneği hiçbir girintinin oluşmadığı bir cam yüzey üzerinde kalibre ettik. Ayrıca kullanılan piezo levhaların ~10 mm3 alana sahip olması ve çok küçük bir elektrik yükü oluşturması nedeniyle piezo sinyal çıkışını okumak için bir yük yükseltici devresi sisteme eklendi. Hertz temas modelindeki hesaplamalarda kullanılan konsolun yay sabiti değeri gerektiğinden, üretilen konsolun rezonans frekansını ölçen bir sistem oluşturuldu ve her bir üretilen konsol için yay sabiti ölçümüleri yapıldı. Cam üzerindeki piezo çıktısını ve konsolun sertliğini belirledikten sonra esneklik modülü belirleme deneylerimize başlayabildik. Denemek için farklı yoğunluklarda iki jöle hazırladık. Ayrıca doku testi olarak tavuk göğsü, büyükbaş hayvan karaciğeri, koyun midesi, inek midesi ve insan kolon dokusunu kullandık. Tüm ölçümlerden sonra jöle, tavuk göğsü ve sığır karaciğeri dokularının gerçek esneklik modülü değerlerini, konsol ile ölçülen değerlerle karşılaştırabildik. Tüm testlerden sonra tavuk göğsünde %30, sığır karaciğerinde %15, daha sert jölede %33, ikinci jölede ise %49 maksimum hata elde ettik. Enflamasyonlu veya tümörlü dokular sağlıklı dokulara göre 4 ila 5 kat daha fazla esneklik modülü değerlerine sahip olduğundan geliştirdiğimiz mekanizma GI sistemi dokularındaki sağlık durumunu belirlemek için kullanılabilir. Bu çalışmanın dördüncü bölümü olarak yapılan, ek bir çalışma olarak, bir klinisyen tarafından kullanılan, dışarıdan kontrol edilen bir elektromıknatıs dizisi ile midedeki tek bir KKE'nin (içerisinde pasif mıknatıslar bulunan) 3 boyutlu hareketini sağlayan bir mekanizma geliştirilmiştir. Bu hareket kabiliyeti sayesinde klinisyen midede istediği her bölgeyi inceleyebilir. Burada WCE pozisyonu ve açısı yatar pozisyondaki bir hastanın altına yerleştirilen 5 adet elektromıknatıs dizisi ile kontrol edilmektedir. Kapsül ucunun havaya kaldırılması, hastanın üzerine yerleştirilen daha büyük tek bir elektromıknatıs tarafından kontrol edilir. Bizim çalışmamız olarak, elektromıknatısların akımlarının değişimlerine göre kapsülün açısal konumunun kontrolünü inceleyen bir COMSOL simulasyonu gerçekleştirildi. Daha sonra 3D baskılı plastik sığır mide modeli üzerinde dönme, havaya yükselme ve yer değiştirme deneyleri gerçekleştirildi. Ayrıca aynı deneyler, büyükbaş hayvan mide dokusunun 3D baskılı model üzerine yerleştirildiği ex-vivo ortamda da yapıldı. Bu deneyler, 6 mıknatıs dizisi düzenlemesi ile 3 boyutlu kontrolün uygulanabilirliğini göstermiştir.

Özet (Çeviri)

Wireless Capsule Endoscopy (WCE) is an emerging Gastrointestinal (GI) tract imaging and treatment method that is developed to be a better alternative to the traditional endoscopy/colonoscopy devices and procedures. Thanks to pill shaped design and dimensions (22-26 mm in length, 10-13 mm in diameter), patient can easily swallow a single WCE where the capsule travels through the GI tract, and leaves the body. The complete non-invasive monitoring of the small bowel is possible in this way which is not possible in conventional endoscopy/colonoscopy. Even tough the WCE has very important role in the GI diagnostics in the clinics, there are several limitations to its usage. First of all, it is still cannot take any biopsy sample or make therapeutic actions in the clinical applications. Nonetheless, clinical operator can not control locomotion of the capsule through GI tract, which affect the monitoring process negatively. Also, WCE cannot perform sunctioning, flushing etc. which can be possible with conventional endoscopy. Due to its size limitation because of the patient comfort, battery life is limited and this might result with an incomplete examination. There are exhaustive studies to find solution to these shortcomings in the literature which we will be also working with the similar aim. Commercial capsules have a CMOS camera integrated on both tips and takes video stream and/or photographs while travelling. A clinician interprets this visual data to diagnose any issues with GI tract. Besides imaging, numerous literary studies on capsule endoscopy have demonstrated drug delivery, navigation strategies, tactile sensing for tumor diagnosis, and biopsy to increase the functionality of the WCE. While each function can work individually, using these in conjunction is needed to achieve complex treatment methods without any invasive process. Yet, the size limitation due to patient comfort hampers the availability of multiple features within a single capsule. In the first two parts of our study, in an effort to increase the space and functionality, we propose the usage of multiple capsules in conjunction. For our method, capsules together form a capsule-train in GI tract, whose wagons are connected with magnetic push/pull forces without any contact to each other. We focused on contactless/wireless connection between capsuels due to possible tissue damage. By knowing the distance between capsules, several functions can work in junction, e.g. the first capsule uses camera to find a tumor and second capsule takes a biopsy sample accurately thanks to known distance between capsules. For the first section, we have used passive magnets to achieve a wireless force connection between two capsules. After trying several magnet arrangamets on the tips of the capsules, we finalized a design where two capsules has a balanced constant distance in-between by using both pulling and pushing forces. We have used two large ring magnets that pulls each other and two cylindrical magnets that pushes each other. Cylindrical magnets are placed on the tips of the capsules while the ring magnets are placed with more distance to each other. Here, pulling force is dominant at large distances due to ring magnets and pushing force is dominant at smaller distances due to cylindrical magnets. This arrangament achieves constant distance in-between capsules without any energy consumption. Distance value is determined by the magnet sizes and arrangement. However, this method only works in thight tube-like shapes where tips of the capsules can not misalign, which might result with a clinch between a tip capsule with a ring capsule. To test the passive connection, we have used straight plastic tubes where we move capsules together with a constant in-between distance. Here, we pulled one of the capsules with a stepper motor and monitored in between distance with a camera placed above the test setup where an image processing code is ran to monitor the distance. We have achieved the capsule train without any connection breaks for typical bowel movement speed. As the second section, we improved our capsule train model to be more applicable on more challenging real life environments. Since typical human bowel diameter is ~25 mm while WCE diameter is ~12 mm, two capsules will have an angle between their tips, which results with a difference in between force due to angle. Here, we demonstrate an active distance control model with a closed loop control via the placement of a sphere permanent magnet on one capsule and a solenoid on the other capsule. Hall Effect Sensors have employed to determine distance between capsules. A PID controller have been developed to achieve stabilized desired distance between capsules by manipulating solenoid current. Experiments were conducted by pulling the leading capsule at typical human peristalsis speed. An inter-capsule distance of 1.94 mm was achieved on the average for the desired distance as 2 mm on 3D-printed plastic phantoms, while 0.97 ± 0.28 mm of distance was observed for the ex-vivo bovine tissue, for a set distance of 1mm. By achieving successful demonstration of inter-capsule control, this work substantiates realizability of multi capsule endoscopy for future studies. As the third part of our study, we focused on to develop a novel diagnostic tactile sensing method to use in capsule endoscopy, which supports our multi-capsule approach by adding a new method to WCE functional palette. Since palpation is a widespread diagnostics method for clinicians, using this method inside GI tract will be an useful addition since some of the abnormalities such as inflammation of early stage tumors cannot be seen on visual imagery while having higher elasticity modulus than healthy tissue. Planned tactile sensing model measures the tissue elasticity modulus. In our fourth part this study, we will be presenting our tactile sensing mechanism that adopts the atomic force microscopy (AFM) methodology and fits it into a single WCE volume. AFM is used to achieve surface imaging up to nanoscale levels of resolution by scanning a moving cantilever through targeted area. On each discrete scanning position on the sample, cantilever base moves down to make cantilever tip interact with the surface. Tip deflection occurring due to interaction between the cantilever tip and the surface gets recorded. Mechanical surface properties such as topology, elasticity, adhesivity etc. can be deducted from this data by Hertz contact model to be used to inspect the tissue healthiness. Main difference of our model is having a different cantilever tip displacement measurement method. Conventional AFM uses a lazer beam reflecting from the cantilever tip and lands on a 4 part photodiode sensor where the sensor output is directly related to cantilever tip deflection. Since using such system in a single capsule is not possible with current hardware, we focused on using a different sensing method and decided to use a piezoelectric material attached onto cantilever. As cantilever tip bends, piezomaterial placed onto cantilever is also bends and generates charge. Amount of generated electric charge, therefore the current output, is directly related to piezo deformation. By using this mechanism, we can use the same elasticity modulus measurement procedure with AFM approach, which is widely used in practical applications. We planned to use a micro stepper motor in the capsule due to size limitations. We have 3D modeled the cantilever and inner-capsule holding parts around the typical WCE and motor dimensions. Since each manufactured cantilever and piezo material is unique, we needed to calibrate each assembly on a glass surface where no indentation occurs. Also, we needed a charge amplifier circuit to read piezo signal output since the used piezo sheets has ~10 mm3 area with a very small electrical charge generation. The test procedure calculates the stiffness of the cantilever by finding it's resonant frequency. We need this value to find force acting on the tip of the capsule. By knowing the piezo output on glass and the stiffness of the cantilever, we were able to start our test on different materials and tissues. We have prepared two jellies with different densities to experiment on. Also, we used chicken breast, bovine liver, sheep stomach, cow stomach, and human colon tissue as tissue tests. After all measurements, we were able to compare real elasticity values of jellies, chicken breast and bovine liver tissues to measured values by the cantilever. After all test, we have obtained 30% maximum error on chicken breast, 15% on bovine liver, %33 on stiffer jelly and %49 on the second jelly. Since the tissues with inflammation or tumors have 4x to 5x larger elasticity values than healthy tissues, there results would be usable to determine the state of the inspected tissue which is our main motivation for this section. As an additional study, which can be identified as the fourth section of this study is about 3D locomotion of a single WCE (with passive magnets inside) in stomach by an externally controlled electromagnet array used by an clinician. Thanks to this mobility, clinician can see any desired area in the stomach. Here, WCE position and angle is controlled by 5 electromagnet array placed under the patient in lying position. Capsule tip levitation is controlled by a single, larger electromagnet placed above the patient. As my study, I have simulated the angular position of WCE by alternating the electromagnet currents to achieve any desired distance. Later on, I conducted rotation, levitation and displacement experiments on 3D printed PLA bovine stomach model. Also, same experiments done in ex-vivo environment where bovine stomach tissue is paved into 3D printed PLA model. These experiments succesfully valiated the applicability and accuracy of 3D control with 6 magnet array arrangement.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    486857

    Endosensorfusion: Particle filtering-based multi-sensory data fusion with switching state-space model for endoscopic capsule robots using recurrent neural network kinematics

    Kapsül endoskopi robotları için değişen durum-uzay modeli ile yinelenen yapay sinir ağları kullanarak parçacık filtreleme temelli çoklu duyarga verisi ilişkilendirmesi

    YASİN ALMALIOĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ALİ TAYLAN CEMGİL

  2. Tez No

    609749

    Synthesis and characterization of polyurea formaldehydemicrocapsules filled with tung oil for preparation ofcomposite polylactic acid film for self healing applications

    Kendini onarabilen polilaktik asit kompozit filmerindekullanılmak üzere tung yağı katklı poliüre formaldehitmikrokapsüllerinin sentezlenmesi ve karakterize edilmesi

    GİZEM SEMRA ARITÜRK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Kimyaİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kimya Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OZAN SANLI ŞENTÜRK

  3. Tez No

    438747

    Development of multifunctional tick repellent textiles

    Multi-fonksiyonel kene kovucu tekstillerin geliştirilmesi

    WAZIR AKBAR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Makine MühendisliğiÖzyeğin Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. GÜL BAHAR BAŞIM DOĞAN

  4. Tez No

    742964

    Derin sinir ağları ile EEG ve alın EOG tabanlı duygu analizi

    EEG and forehead EOG based emotion analysis with deep neural networks

    HÜSEYİN ÇİZMECİ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKarabük Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ CANER ÖZCAN

  5. Tez No

    887302

    Yüksek hızlı izli ulaşım sistemlerinin çok ölçütlü değerlendirilmesi

    Multi-criteria evaluation of high speed tracked transport systems

    DAMLA ALTINCI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Ulaşımİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ZÜBEYDE ÖZTÜRK

Geri Dön