Geri Dön

6 serbestlik dereceli robot kolun ters kinematik analizinin yapay zeka yöntemleri ile gerçekleştirilmesi

Performance of inverse kinematics analysis of 6 degrees of freedom robotic arm using artificial intelligence methods

  1. Tez No: 850226
  2. Yazar: TUĞÇE TURGUT AKSOY
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ SERKAN ÇAŞKA, ÖĞR. GÖR. HACER ARIOL TAYMAZ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2024
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Manisa Celal Bayar Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine ve İmalat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 47

Özet

Ters kinematik (TK) manipülatörün yönelimi ve konumunu dikkate alarak eklem açılarının hesaplanmasıdır ve robotiğin en temel problemlerinden biridir. Meta-sezgisel algoritmalar mühendisliğin birçok alanında karmaşık problemleri çözmek için kullanılmaktadır. Son yıllarda robot manipülatörlerin ters kinematik problemini çözmek için meta-sezgisel algoritmalar uygulanmaktadır. Sürü zekası tabanlı meta-sezgisel algoritmaların kullanımı birçok mühendislik alanında önemli bir artış göstermiştir. Bu çalışmada robotik manipülatörün uç efektörünün konumu, yeni geliştirilen sürü zekâsı tabanlı algoritmalardan Kara Dul Örümceği Optimizasyon Algoritması (KDÖO), Balina Optimizasyon Algoritması (BOA) ve Yusufçuk Algoritması (DA) kullanılarak tahmin edilmiştir. Test edilen algoritmaların başarısını kanıtlamak için ileri kinematik (İK) modelinin girdisi olan 6 eklem açısı değiştirilerek robotik manipülatörün çalışma alanında rastgele seçilen birkaç nokta hesaplanmıştır. Test edilen algoritmalar kullanılarak hedef kartezyen koordinatları sağlayan en uygun açı seti elde edilmiştir. Ayrıca İK modeli kullanılarak deney tablosu oluşturulmuş ve bu tablonun verileri ile yapay sinir ağları modelleri oluşturularak TK modelleri elde edilmiştir.

Özet (Çeviri)

Inverse kinematics (IK) is the calculation of joint angles taking into account the orientation and position of the manipulator and is one of the most fundamental problems in robotics. Meta-heuristic algorithms are used to solve complex problems in many areas of engineering. In recent years, meta-heuristic algorithms have begun to be applied to solve the inverse kinematics problem of robot manipulators. The use of swarm intelligence (SI)-based metaheuristic algorithms has increased significantly in many engineering fields. In this study, the position of the end effector of the robotic manipulator was estimated using the newly developed SI-based algorithms Black Widow Optimization Algorithm (BWOA), Whale Optimization Algorithm (WOA) and Dragonfly Algorithm (DA). To prove the success of the tested algorithms, a few randomly selected points in the working area of the robotic manipulator were calculated by changing the 6 joint angles that are the input of the forward kinematics (FK) model. Using the tested algorithms, the optimal angle set providing the target Cartesian coordinates was obtained. In addition, an experimental table was created using the IK model, and IK models were obtained by creating artificial neural network models with the data of this table.

Benzer Tezler

  1. Design and development of an open-source articulated robot manipulator for education-based industrial applications

    Eğitim amaçlı endüstriyel uygulamalar için açık kaynaklı mafsallı bir robot manipülatörün tasarımı ve geliştirilmesi

    MEHMET CAN TÜRK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Makine MühendisliğiFırat Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SERVET SOYGÜDER

  2. Hızlıca keşfeden rastgele ağaç yöntemi ile insansı robot kolu yörünge planlaması

    Trajectory planning of a humanoid robot arm by using rapidly-exploring randomized tree method

    BURAK BOYACIOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL

  3. Modelling, identification and passivity-based control of 6 dof industrial robot

    6 serbestlik dereceli endüstriyel robotun modellenmesi, tanılanması ve pasiflik tabanlı kontrolü

    MEHMET ALİ AKBULUT

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  4. Robot kollarda optimal yörünge planlaması

    Optimal trajectory planning for robotic pulators

    S.HAKAN ÖZKIPÇAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1994

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. CAN ÖZSOY

  5. Altı serbestlik dereceli genel maksat maniplatörünün kinematik modellemesi

    Başlık çevirisi yok

    ADİL KARAAĞAÇ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1991

    Makine MühendisliğiAnadolu Üniversitesi

    DOÇ.DR. SONER ALANYALI