Geri Dön

Pivot determination, moment-prioritized control allocation and far distance estimation for rotary-wing unmanned aerial vehicles

Döner kanatlı insansız hava araçlarında pivot tespiti, moment önceliklendirmeli kontrol paylaştırımı ve uzak mesafe kestirimi

  1. Tez No: 851381
  2. Yazar: EROL KAYATAŞ
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. MURAT ÇELİK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilim ve Teknoloji, Makine Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Science and Technology, Mechanical Engineering, Engineering Sciences
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2024
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Modelleme ve Simülasyon Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 101

Özet

İnsansız Hava Araçları (İHA); düşük sistem gereksinimleri, ucuz üretim maaliyetleri ve farklı görevlere elverişli olmalarıyla çok yaygınlaşmışlardır. Yüksek hızlarda uzak bölgelere erişebilme ve ağır yükler taşıyabilme sabit kanatlı İHA'ların karakteristik özelliğiyken; havada askıda kalabilme, dar ortamlarda ani manevralar gösterebilme de döner kanatlı İHA'lara özgü nitelikler olmuştur. Askeri eylemlerde sabit kanatlı muadilleri kadar faydalı olamamaları bu hava araçlarının gelişimini yavaşlatmıştır. Ne var ki; hava taşımacılığına uçan arabaların hazırlanması, döner kanatlı ve sabit kanatlı hava araçlarının birleştirilmek istenmesi ise bu ürünlerin günümüzde önünü açmıştır. Bu tezde de; farklı alanlardan devşirilen yanlış teorilerin düzeltilmesiyle ve önceden değinilmemiş kavramlara matematiksel model tahsis edilmesiyle döner kanat tekniği geliştirilmiştir. Görülmüştür ki; dönme merkezi her zaman sıfır kuvvet noktasıdır çünkü pivot noktası ivmelenmemektedir; eyleyici limit aşımlarında irtifadan önce duruşa öncelik vermek, bu durumun temel nedenini ortadan kaldırarak uçuşu iyileştirecektir; sıfır serbestlik dereceli sabit bir kamera ile uzak mesafe tespiti yapılabilir çünkü platform gimbal dönüşleri gerçekleştirebilir. Hareketli sisteme hareket kısıtı tanımlanırsa sıfır kuvvet noktası da, dönme merkezi de değişir. Bir kontrol paylaştırım algoritması momentlere öncelik verdiği kadar başarılıdır. Normalde sabit bir noktanın kamera dönüşüyle kazandığı yanal hız, derinlikle doğru orantılıdır.

Özet (Çeviri)

Uncrewed Aerial Vehicles (UAVs) are becoming increasingly popular due to their low system requirements, production costs, and adaptability for various tasks. While fixed-wing UAVs are known for their capacity to carry large loads and travel great distances at high speeds, rotary-wing UAVs are distinguished by their ability to hover in midair and operate through tight spaces with quick maneuvers. Compared to their fixed-wing counterparts in military operations, their inferior utility has hindered the development of rotary-wing uncrewed aerial vehicles. However, the preparation of flying cars for transportation and an aspiration to combine rotary-wing and fixed-wing aircraft have paved the way for the technical development of these platforms. In this thesis, the rotary wing UAV technique improved by correcting faulty theories and by assigning mathematical models to phenomena that have not been previously addressed. It has been exhibited that the center of rotation is always at the zero force point since the pivot does not accelerate; prioritizing the attitude against altitude during actuator saturations improves the flight by eliminating the underlying problem, which is moment needs at large Euler angles, and a monocular camera without motion freedom is sufficient for depth estimation because the platform itself can also conduct gimbal rotations. The zero force point and the rotation center alter if a displacement restriction is exerted on the platform. A control allocation algorithm is as successful as the priority it gives angular motion. The lateral velocity of a fixed point due to camera rotation is directly proportional to depth.

Benzer Tezler

  1. Konut fiyatlarını etkileyen parametrelerin çoklu regresyon analizi yöntemiyle irdelenmesi ve kentsel dönüşüme katkıları

    Examination of parameters effecting the house prices by multiple regression analysis and its contributions to urban transformation

    BÜŞRA DURMUŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Geomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAYRİ HAKAN DENLİ

  2. Elastik kirişlerin elektriksel simülasyon yolu ile modellemesi

    Başlık çevirisi yok

    BURCU ERDEM

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1996

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. ALİ NUR GÖNÜLEREN

  3. Boston Adlandırma Testi'nin sağlıklı yaşlı örneklemde uyarlama ve norm belirleme çalışması

    Adaptation and norm determination study of the Boston Naming Test on healthy elderlys

    AYTEN EKİNCİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    PsikolojiHacettepe Üniversitesi

    Psikoloji Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BANU CANGÖZ

  4. Atıkların yüksek sıcaklıkta sürekli pirolizi için yarı-pilot ölçek yeni bir vidalı reaktör geliştirilmesi

    Development of a new semi-pilot scale screw reactor for continuous pyrolysis of wastes at high temperature

    ANIL ÜNSAÇ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Enerjiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Enerji Bilim ve Teknoloji Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. NİLGÜN YAVUZ

    PROF. DR. HASAN CAN OKUTAN

  5. Freeplay induced limit cycle oscillation prediction by using equivalent stiffness methodology

    Eşdeğer sertlik metodolojisi kullanılarak boşluklu yapı kaynaklı limit döngü salınımı tahmini

    MURAT AYDIN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Havacılık ve Uzay MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ALTAN KAYRAN