Pivot determination, moment-prioritized control allocation and far distance estimation for rotary-wing unmanned aerial vehicles
Döner kanatlı insansız hava araçlarında pivot tespiti, moment önceliklendirmeli kontrol paylaştırımı ve uzak mesafe kestirimi
- Tez No: 851381
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MURAT ÇELİK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilim ve Teknoloji, Makine Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Science and Technology, Mechanical Engineering, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Modelleme ve Simülasyon Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 101
Özet
İnsansız Hava Araçları (İHA); düşük sistem gereksinimleri, ucuz üretim maaliyetleri ve farklı görevlere elverişli olmalarıyla çok yaygınlaşmışlardır. Yüksek hızlarda uzak bölgelere erişebilme ve ağır yükler taşıyabilme sabit kanatlı İHA'ların karakteristik özelliğiyken; havada askıda kalabilme, dar ortamlarda ani manevralar gösterebilme de döner kanatlı İHA'lara özgü nitelikler olmuştur. Askeri eylemlerde sabit kanatlı muadilleri kadar faydalı olamamaları bu hava araçlarının gelişimini yavaşlatmıştır. Ne var ki; hava taşımacılığına uçan arabaların hazırlanması, döner kanatlı ve sabit kanatlı hava araçlarının birleştirilmek istenmesi ise bu ürünlerin günümüzde önünü açmıştır. Bu tezde de; farklı alanlardan devşirilen yanlış teorilerin düzeltilmesiyle ve önceden değinilmemiş kavramlara matematiksel model tahsis edilmesiyle döner kanat tekniği geliştirilmiştir. Görülmüştür ki; dönme merkezi her zaman sıfır kuvvet noktasıdır çünkü pivot noktası ivmelenmemektedir; eyleyici limit aşımlarında irtifadan önce duruşa öncelik vermek, bu durumun temel nedenini ortadan kaldırarak uçuşu iyileştirecektir; sıfır serbestlik dereceli sabit bir kamera ile uzak mesafe tespiti yapılabilir çünkü platform gimbal dönüşleri gerçekleştirebilir. Hareketli sisteme hareket kısıtı tanımlanırsa sıfır kuvvet noktası da, dönme merkezi de değişir. Bir kontrol paylaştırım algoritması momentlere öncelik verdiği kadar başarılıdır. Normalde sabit bir noktanın kamera dönüşüyle kazandığı yanal hız, derinlikle doğru orantılıdır.
Özet (Çeviri)
Uncrewed Aerial Vehicles (UAVs) are becoming increasingly popular due to their low system requirements, production costs, and adaptability for various tasks. While fixed-wing UAVs are known for their capacity to carry large loads and travel great distances at high speeds, rotary-wing UAVs are distinguished by their ability to hover in midair and operate through tight spaces with quick maneuvers. Compared to their fixed-wing counterparts in military operations, their inferior utility has hindered the development of rotary-wing uncrewed aerial vehicles. However, the preparation of flying cars for transportation and an aspiration to combine rotary-wing and fixed-wing aircraft have paved the way for the technical development of these platforms. In this thesis, the rotary wing UAV technique improved by correcting faulty theories and by assigning mathematical models to phenomena that have not been previously addressed. It has been exhibited that the center of rotation is always at the zero force point since the pivot does not accelerate; prioritizing the attitude against altitude during actuator saturations improves the flight by eliminating the underlying problem, which is moment needs at large Euler angles, and a monocular camera without motion freedom is sufficient for depth estimation because the platform itself can also conduct gimbal rotations. The zero force point and the rotation center alter if a displacement restriction is exerted on the platform. A control allocation algorithm is as successful as the priority it gives angular motion. The lateral velocity of a fixed point due to camera rotation is directly proportional to depth.
Benzer Tezler
- Konut fiyatlarını etkileyen parametrelerin çoklu regresyon analizi yöntemiyle irdelenmesi ve kentsel dönüşüme katkıları
Examination of parameters effecting the house prices by multiple regression analysis and its contributions to urban transformation
BÜŞRA DURMUŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAYRİ HAKAN DENLİ
- Elastik kirişlerin elektriksel simülasyon yolu ile modellemesi
Başlık çevirisi yok
BURCU ERDEM
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. ALİ NUR GÖNÜLEREN
- Boston Adlandırma Testi'nin sağlıklı yaşlı örneklemde uyarlama ve norm belirleme çalışması
Adaptation and norm determination study of the Boston Naming Test on healthy elderlys
AYTEN EKİNCİ
- Atıkların yüksek sıcaklıkta sürekli pirolizi için yarı-pilot ölçek yeni bir vidalı reaktör geliştirilmesi
Development of a new semi-pilot scale screw reactor for continuous pyrolysis of wastes at high temperature
ANIL ÜNSAÇ
Doktora
Türkçe
2024
Enerjiİstanbul Teknik ÜniversitesiEnerji Bilim ve Teknoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NİLGÜN YAVUZ
PROF. DR. HASAN CAN OKUTAN
- Freeplay induced limit cycle oscillation prediction by using equivalent stiffness methodology
Eşdeğer sertlik metodolojisi kullanılarak boşluklu yapı kaynaklı limit döngü salınımı tahmini
MURAT AYDIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Havacılık ve Uzay MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALTAN KAYRAN