Gerçek zamanlı kinematik ile hassas konumlamalı iha tasarımı
Precision positioning uav design with real time kinematics
- Tez No: 853017
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ALİ YAŞAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Selçuk Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 51
Özet
İnsansız hava araçları (İHA) geleceğe yönelik yazılımsal ve donanımsal teknolojilerin gelişimleriyle birçok alanda endüstriyel çözümleri bir araya getirmektedir. Günümüzde uydu sinyalleri baz alınarak görev gerçekleştiren İHA' ların görevlerini eksiksiz yapabilmesi için konum ve manyetik alandan etkilenmemesi en önemli faktörlerin başında gelmektedir. İHA' lar havada birçok faktörden etkilenebilmektedir. İHA' ların en yakın sonuca ulaşabilmesi ve görevleri hassas biçimde icra etmesi beklenmektedir. Görevleri icra ederken hassas konumlama sistemi Rtk kullanılmaktadır. Bu hassasiyeti sağlarken gerçek zamanlı kinematik sistemleri kullanarak görevleri başarılı şekilde sürdürmesi beklenmektedir. Görevlerin başarılı şekilde yapılabilmesi ve konum hassasiyetinin mm düzeyine indirgenmesi için birçok hava aracı tasarlanmaktadır. Tasarlanan hava araçları için aerodinamik yapı ve hassas konumlama için yüksek frekans bandından çalışabilecek sistemleri İHA üstünde donanım olarak monte edilip cm düzeyinde hassasiyet alınıp konum iyileştirilmesi hedeflenmiştir. Bu tez çalışmasında kullanılan birçok sistem ve hesaplamalar hassas konumlama yapabilen bir İHA'nın uydu sinyallerini ayrıştırma, izleme ve kullanıcıya hassas bir düzeyde veri vermesinden oluşmaktadır. Endüstriyel sistemlerin daha kararlı ve düzgün çalışabilmesi için Rtk sisteminin sahip olduğu hesaplamalar sayesinde sistemin ölçüm düzeyi cm hassasiyetine indirgenmiştir. Çalışma kapsamında yapılan hassas iniş deneylerinde 14,86 cm sapma hassasiyeti elde edilmiştir. Aynı şartlar altında yapılan Rtk sistemli hava aracında sapma hassasiyeti 200,9 cm olmuştur.
Özet (Çeviri)
Unmanned aerial vehicles bring industrial solutions in many areas with the development of software and hardware technologies for the future. Today, unmanned aerial vehicles, which operate depending on satellite signals, are among the most important elements that are not affected by the location and magnetic field in order to fulfil their missions completely. Unmanned aerial vehicles can be affected by many factors in the air. Unmanned aerial vehicles are expected to reach the closest result and perform their missions precisely. While performing the missions, the precise positioning system Rtk is used. While ensuring this precision, real-time kinematic systems are used to ensure that the missions continue successfully. Many aircrafts are being designed to perform the missions successfully and to reduce the position accuracy to mm level. For the designed air vehicles, it is aimed to improve the aerodynamic structure and precise positioning by installing systems that can operate in the high frequency band for precise positioning to the unmanned aerial vehicle as hardware, and to improve the position by obtaining cm level precision. Many systems and calculations used in this thesis consist of an unmanned aerial vehicle that can perform precise positioning, decompose and track satellite signals, and provide precise data to the user. In order for industrial systems to operate more stable and smoothly, the system must be precise. In the precision landing experiments conducted within the scope of the study, a deviation accuracy of 14.86 cm was obtained. In the aircraft with Rtk system under the same conditions, the deviation accuracy was 200.9 cm.
Benzer Tezler
- Comparison of satellite positioning techniques on unmanned aerial vehicle based photogrammetry
İnsansız hava aracı ile fotogrametride uydu konumlama tekniklerinin karşılaştırılması
ERSİN TURAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BİHTER EROL
- İnsansız hava araçlarında (İHA) düşük maliyetli GNSS alıcılarının konum belirleme performansı
Positioning performance of low-cost GNSS receivers in unmanned aerial vehicles (UAV)
NEDRET BOZKURT
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Jeodezi ve FotogrametriGebze Teknik ÜniversitesiHarita Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET HALİS SAKA
- Real time kinematic (RTK) tekniğinin poligon ölçmeleri ile alım ve aplikasyon uygulamalarında kullanılması
Using RTK GPS system in the surveying and stake-out applications
ERCENK ATA
Yüksek Lisans
Türkçe
2001
Jeodezi ve FotogrametriYıldız Teknik ÜniversitesiJeodezi ve Fotogrametri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMER AYDIN
- GNSS ağlarında GPS hassas nokta konumlama (GPS-PPP) tekniği yaklaşımlı çözümler
GPS precise point positioning (GPS-PPP) technique solutions in GNSS networks
TAYLAN ÖCALAN
Doktora
Türkçe
2015
Jeodezi ve FotogrametriYıldız Teknik ÜniversitesiHarita Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN SOYCAN
- GNSS hassas nokta konumlama tekniğinin düşey yönlü yapısal titreşimlerin ölçülmesinde kullanılabilirliğinin araştırılması
The investigation of the use of GNSS precise point positining technique in measuring vertical structural vibrations
ERALP GÜRLEK
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Jeodezi ve FotogrametriGebze Teknik ÜniversitesiHarita Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CEMAL ÖZER YİĞİT