Design and development of a multi degree of freedom surgical robot manipulator that will be utilized in single incision laparoscopic surgery
Tek inzisyon laparoskopik cerrrahi operasyonlarında kullanılacak bir çok serbestlik dereceli robot manipülatörün tasarımı ve geliştirilmesi
- Tez No: 857938
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ERKİN GEZGİN
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İzmir Katip Çelebi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 224
Özet
Bu tez, tek kesiden laparoskopik cerrahi için hünerli forsepslere sahip bir robot manipülatörün tasarımı ve geliştirilmesine odaklanmaktadır. Robotik yetenekleri laparoskopi aletlerine entegre eden çalışma, hassasiyeti artırmayı ve hareket kısıtlamaları gibi sınırlamaları azaltmayı amaçlıyor. Tezin temel amacı robotik eklemli bir laparoskopi aleti geliştirmektir. İlk denemeler ışığında el becerisi ve robotik kontrol avantajlarının ümit verici olduğu, trokarın hareket kısıtlılığının ise robotik laparoskopi forsepslerinin çalışma alanını sınırladığı görüldü. Çoklu serbestlik derecesine sahip mekanik tasarımı sayesinde daha geniş bir çalışma alanına sahip olan ve trokarla ilişkili hareketlilik kısıtlamalarına hitap eden alternatif bir cerrahi robot manipülatör tasarımı önerilmektedir. Ayrıca teorik bir çalışma, mevcut yapısal tasarım yöntemlerinin bazı dezavantajlarını ele alırken, izomorfizmi ortadan kaldırarak tasarım kısıtlamalarını dikkate alarak tüm olası topolojileri oluşturmaya odaklanarak, cerrahi robot manipülatörünün becerisini ve boyutlarını optimize etmek için bir yöntem tanıtmaktadır.
Özet (Çeviri)
This thesis focuses on design and development of a robot manipulator with dexterous forceps for single-incision laparoscopic surgery. Integrating the robotic capabilities into laparoscopy instruments, the study aims to increase precision and reduce limitations such as mobility constraints. Main objective of the thesis is to develop a robotic articulating laparoscopy instrument. In light of the first trials, it is seen that the dexterity and robotic control advantages are promising while the trocar's mobility constraint limits the workspace of the robotic laparoscopy forceps. An alternative surgical robot manipulator design is proposed, featuring a wider workspace thanks to its mechanical design with multiple degrees of freedom, addressing mobility constraints associated with the trocar. Also, a theoretical study introduces a method to optimize dexterity and dimensions of the surgical robot manipulator while addressing some disadvantages of existing structural design methods, focusing on generating all possible topologies considering design constraints by eliminating isomorphism.
Benzer Tezler
- Haptic device design
Haptik cihaz tasarımı
ÖZGÜR BAŞER
Yüksek Lisans
İngilizce
2006
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
Y.DOÇ.DR. BUĞRA KOKU
Y.DOÇ.DR. İLHAN KONUKSEVEN
- Bir ve iki serbestlik dereceli süreç kontrol yapıları için tasarım yöntemleri
Tuning methods for one and two degree of freedom process control structures
MEHMET KIVANÇ ÇELİK
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. ENGİN YEŞİL
- Çamaşır makinesi tambur grubunun dinamik yükler etkisindeki deformasyonlarının analizi ve optimizasyon ile iyileştirilmesi
Analysis of deformations in washing machine tubs under the influence of dynamic loads and their improvement using optimization methods
NUR BALÇIK
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ATA MUGAN
- Yapı sistemlerinin dinamik ve statik davranışlarının kontrol elemanları yardımıyla iyileştirilmesi
Improvement of dynamic and static behaviors of the structural systems using control elements
HATİCE KALAVA TOKAN
- İç nokta algoritması kullanılarak muharebe tankı süspansiyonunun çok amaç fonksiyonlu pareto optimizasyonu
Suspansion system optimization of a battle tank using multiobjective interior point algorithm
EMRE ERTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ATA MUGAN