Geri Dön

Interaction of a flying robot with a human agent for transportation task

Taşıma görevi için bir uçan robotun bir insan partner ile etkileşimi

  1. Tez No: 858889
  2. Yazar: MİTHAT KUTAY CAN
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ KUTLUK BİLGE ARIKAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2024
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: TED Üniversitesi
  10. Enstitü: Lisansüstü Programlar Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 118

Özet

Bu tez, fiziksel insan-robot etkileşimine odaklanmakta ve özellikle bir dört rotorlu uçan robotun insan kontrollü bir yüke bağlandığı bir senaryoda, verilen görevleri gerçekleştirmek için koordineli hareketleri vurgulamaktadır. Birincil hedef, bağlama gerilimini korurken robotun 3 boyutlu konumu için hassas izleme kontrolü sağlamaktır. Tez, yardımcı ve dirençli kuvvet stratejileri kullanılarak insan motor öğrenme deneylerinde de uygulanan sistem özelliklerini ve kontrol çerçevesini özetlemektedir. Robotun insan operatörle eş zamanlı bir şekilde takip etmesi beklenmektedir. Kuvvet stratejileri, dirençli stratejinin daha önemli bir etkiye sahip olmasıyla birlikte motor öğrenmeyi geliştirmektedir.

Özet (Çeviri)

This thesis focuses on physical human-robot interaction, emphasizing coordinated movements to achieve assigned tasks, particularly in a scenario where a quadcopter is connected to a human-controlled payload. The primary goal is to perform precise tracking control of the robot's 3D position while maintaining tether tension. The thesis outlines system characteristics and a control framework, also applied in human motor learning experiments using assistive and resistive force strategies. The robot is expected to follow the human agent in synchrony. Force strategies enhance motor learning, with the resistive strategy having a more significant impact.

Benzer Tezler

  1. Investigation of human-like haptic interaction between flying and ground robots

    Uçan ve yer robotları arasındaki insan benzeri dokunsal etkileşimin araştırılması

    HATEM AK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ALİ EMRE TURGUT

    DR. ÖĞR. ÜYESİ KUTLUK BİLGE ARIKAN

  2. Ejderhanın motif olarak gelişimi ve Osmanlı sanatında kullanımı (1453-1600)

    Başlık çevirisi yok

    CANDAN ÜLKÜ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1995

    Arkeolojiİstanbul Üniversitesi

    DOÇ.DR. TARCAN YILMAZ

  3. Monte Carlo yöntemi ile atmosferde ve yer yüzeyinde doz hesaplamaları

    Dose calculations on the atmosphere and ground surface by Monte Carlo method

    HATİCE DOĞRU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Nükleer Mühendislikİstanbul Teknik Üniversitesi

    Nükleer Araştırmalar Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İSKENDER ATİLLA REYHANCAN

  4. Modelling and analysis of legged robots with temporary flight capabilities

    Kısa mesafe uçuş yeteneğine sahip bacaklı robotların modellemesi ve kontrolü

    OĞUZHAN GÜLTEKİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Makine MühendisliğiHacettepe Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ EMİR KUTLUAY

    PROF. DR. YİĞİT YAZICIOĞLU