Interaction of a flying robot with a human agent for transportation task
Taşıma görevi için bir uçan robotun bir insan partner ile etkileşimi
- Tez No: 858889
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ KUTLUK BİLGE ARIKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: İngilizce
- Üniversite: TED Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Programlar Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 118
Özet
Bu tez, fiziksel insan-robot etkileşimine odaklanmakta ve özellikle bir dört rotorlu uçan robotun insan kontrollü bir yüke bağlandığı bir senaryoda, verilen görevleri gerçekleştirmek için koordineli hareketleri vurgulamaktadır. Birincil hedef, bağlama gerilimini korurken robotun 3 boyutlu konumu için hassas izleme kontrolü sağlamaktır. Tez, yardımcı ve dirençli kuvvet stratejileri kullanılarak insan motor öğrenme deneylerinde de uygulanan sistem özelliklerini ve kontrol çerçevesini özetlemektedir. Robotun insan operatörle eş zamanlı bir şekilde takip etmesi beklenmektedir. Kuvvet stratejileri, dirençli stratejinin daha önemli bir etkiye sahip olmasıyla birlikte motor öğrenmeyi geliştirmektedir.
Özet (Çeviri)
This thesis focuses on physical human-robot interaction, emphasizing coordinated movements to achieve assigned tasks, particularly in a scenario where a quadcopter is connected to a human-controlled payload. The primary goal is to perform precise tracking control of the robot's 3D position while maintaining tether tension. The thesis outlines system characteristics and a control framework, also applied in human motor learning experiments using assistive and resistive force strategies. The robot is expected to follow the human agent in synchrony. Force strategies enhance motor learning, with the resistive strategy having a more significant impact.
Benzer Tezler
- Investigation of human-like haptic interaction between flying and ground robots
Uçan ve yer robotları arasındaki insan benzeri dokunsal etkileşimin araştırılması
HATEM AK
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALİ EMRE TURGUT
DR. ÖĞR. ÜYESİ KUTLUK BİLGE ARIKAN
- Ejderhanın motif olarak gelişimi ve Osmanlı sanatında kullanımı (1453-1600)
Başlık çevirisi yok
CANDAN ÜLKÜ
- Monte Carlo yöntemi ile atmosferde ve yer yüzeyinde doz hesaplamaları
Dose calculations on the atmosphere and ground surface by Monte Carlo method
HATİCE DOĞRU
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Nükleer Mühendislikİstanbul Teknik ÜniversitesiNükleer Araştırmalar Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSKENDER ATİLLA REYHANCAN
- Modelling and analysis of legged robots with temporary flight capabilities
Kısa mesafe uçuş yeteneğine sahip bacaklı robotların modellemesi ve kontrolü
OĞUZHAN GÜLTEKİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ EMİR KUTLUAY
PROF. DR. YİĞİT YAZICIOĞLU
- İnsansız hava aracı için bir borda bilgisayarının mimarisi ve tasarımı
Başlık çevirisi yok
SAİT N. YURT
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Astronomi ve Uzay Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiY.DOÇ.DR. T. BERAT KARYOT