Geri Dön

Investigation of human-like haptic interaction between flying and ground robots

Uçan ve yer robotları arasındaki insan benzeri dokunsal etkileşimin araştırılması

PDF İndir

  1. Tez No: 866080
  2. Yazar: HATEM AK
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. ALİ EMRE TURGUT, DR. ÖĞR. ÜYESİ KUTLUK BİLGE ARIKAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2024
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 98

Özet

İnsan-robot iş paylaşımı ve robot-robot iş paylaşımı birçok alanda kullanılmaktadır. Bu alanda yapılan yenilikçi araştırmalar ve çalışmalar insan-insan dokunsal etkileşimini referans almaktadır. Temel olarak, insanların duyu ve motor fonksiyon becerileri modellenip, insan-robot ve robot-robot çalışmalarında kullanılmaktadır. Bu tezde, insan-insan dokunsal etkileşim için yapılan çalışma hava-kara robotu etkileşiminde ele alınmıştır. Birbirlerine bir ip ile bağlı hava-kara robotu sistemi oluşturulmuştur. Bu sistem lider-takipçi paradigmasına örnektir. Sistemdeki sensörler ile, takipçi kendi pozisyonunu, hızını, ivmesini ve ipte oluşan kuvveti bilmektedir. Bunun sebebi, sistemde minimum sayıda sensör kullanmaktır. Literatürdeki insan-insan dokunsal etkileşim çalışmalarında, ipteki kuvvet ile partnerin pozisyonu, hızı ve partnerin takip ettiği hedef pozisyonu, hızı kestirilmiştir. Bu çalışmaların bu sisteme uygulanması ile ipteki kuvvet kullanılarak liderin pozisyonu, hızı ve liderin takip ettiği hedef pozisyonu, hızı kestirilebilir. Literatürde liderin pozisyonu ve hızı kestirilerek daha uyumlu bir hareket elde edilmiştir. Bu tezde, amaç hedef pozisyonu ve hızı kestirilerek takipçinin hedef takibi performansını iyileştirmektir. Liderin pozisyonu ve hızı kestirebilmek için literatürde yapılan çalışmalardaki yöntemler ele alınmıştır. Farklı bir yöntem olarak ise, hareket modellerinin baz alındığı Kalman Filtresi tasarlanmıştır. Kalman Filtresi ile gürültüye daha az hassas ve daha doğru sonuçlar elde edildi. Kestirilen lider pozisyonu ve hızı kullanılarak, hedef pozisyonu ve hızı kestirilmiştir. Bunun için liderin içsel modeli oluşturulup, Kalman Filtresi tasarlanmıştır. Hedef pozisyonu ve hızı kestirilmesi ile takipçi hedef ile ilgili bir bilgisi olmamasına rağmen, hedefi daha iyi takip edebilmektedir.

Özet (Çeviri)

Human-robot collaboration and robot-robot collaboration are common in many industries. Human-human haptic interaction is the focus of this field's innovative research and studies. Essentially, human sensorimotor functions have been modelled and applied in human-robot and robot-robot research. This thesis investigates research on human-human haptic interaction in the context of flying and ground robot interactions. A flying-ground robot system has been created that is connected by a tether. This system is an example of the leader-follower paradigm. With the sensors in the system, the follower knows its position, velocity, acceleration and the force produced on the tether. The reason for this is to use a minimum number of sensors in the system. In the human-human haptic interaction studies in the literature, the position and velocity of the partner with the force on the tether and the target position and velocity followed by the partner can be estimated. With the application of these studies to this system, the position and velocity of the leader and the target which is followed by the leader can be estimated using the force on the tether. According to the research, estimating the leader's position and velocity results in a more harmonious movement. In this thesis, the aim is to improve the target tracking performance of the follower by estimating the target position and velocity. The conducted studies in the literature have been discussed in the manner of techniques of estimating the position and velocity of the leader and target in similar cases which is a leader-follower paradigm. As a different method, the Kalman Filter is designed based on the motion models. Less sensitive and more accurate results are obtained with the Kalman Filter. By using the estimated leader position and velocity, the target position and velocity are estimated. For this purpose, the internal model of the leader is created and the Kalman Filter is designed. With the estimation of target position and velocity, the follower can track the target better, although it does not have any information about the target.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    895645

    Investigation of deep neural models for supervised emotional speech synthesis with limited data

    Sınırlı veri ile denetimli duygusal konuşma sentezi için derin sinir modellerinin incelenmesi

    HUDA MOHAMMED MOHAMMED BARAKAT

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolÖzyeğin Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. CENK DEMİROĞLU

  2. Tez No

    775455

    An experimental investigation of gaze behavior modeling in virtual reality

    Göz hareketi modellemesinin sanal gerçeklikte deneysel bir incelemesi

    ELİF ESMER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Bilim ve TeknolojiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Bilişsel Bilim Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ MURAT PERİT ÇAKIR

    DOÇ. DR. CENGİZ ACARTÜRK

  3. Tez No

    737257

    Yeni zellanda tavşanlarında (Oryctolagus cuniculus L.) erkek genital sistem anatomisinin incelenmesi

    Investigation of male genital tract anatomy in new zealand rabbits (Oryctolagus cuniculus)

    CEVDET BOZBIYIK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    AnatomiKafkas Üniversitesi

    Anatomi Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. GÜLSEREN KIRBAŞ DOĞAN

  4. Tez No

    229110

    Türkiye'de eğitim görmekte olan yabanci uyruklu öğrenciler ile TC uyruklyu öğrencilerin psikolojik ihtiyaçlarının karşılaştırılmalı olarak incelenmesi

    The investigation of the psychologial demands of the foreign students who are educated in Turkey an the native students comparatively

    SULTANBAY HALMATOV

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2007

    PsikolojiSelçuk Üniversitesi

    Eğitim Bilimleri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÖMER ÜRE

  5. Tez No

    658593

    Videolarda sahne geçişinin belirlenmesi ve sahne duygu analizi

    Determination scene transition in videos and scene emotion analysis

    NİHAL ÇETİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. BURHAN ERGEN

Geri Dön