Investigation of human-like haptic interaction between flying and ground robots
Uçan ve yer robotları arasındaki insan benzeri dokunsal etkileşimin araştırılması
- Tez No: 866080
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ALİ EMRE TURGUT, DR. ÖĞR. ÜYESİ KUTLUK BİLGE ARIKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
İnsan-robot iş paylaşımı ve robot-robot iş paylaşımı birçok alanda kullanılmaktadır. Bu alanda yapılan yenilikçi araştırmalar ve çalışmalar insan-insan dokunsal etkileşimini referans almaktadır. Temel olarak, insanların duyu ve motor fonksiyon becerileri modellenip, insan-robot ve robot-robot çalışmalarında kullanılmaktadır. Bu tezde, insan-insan dokunsal etkileşim için yapılan çalışma hava-kara robotu etkileşiminde ele alınmıştır. Birbirlerine bir ip ile bağlı hava-kara robotu sistemi oluşturulmuştur. Bu sistem lider-takipçi paradigmasına örnektir. Sistemdeki sensörler ile, takipçi kendi pozisyonunu, hızını, ivmesini ve ipte oluşan kuvveti bilmektedir. Bunun sebebi, sistemde minimum sayıda sensör kullanmaktır. Literatürdeki insan-insan dokunsal etkileşim çalışmalarında, ipteki kuvvet ile partnerin pozisyonu, hızı ve partnerin takip ettiği hedef pozisyonu, hızı kestirilmiştir. Bu çalışmaların bu sisteme uygulanması ile ipteki kuvvet kullanılarak liderin pozisyonu, hızı ve liderin takip ettiği hedef pozisyonu, hızı kestirilebilir. Literatürde liderin pozisyonu ve hızı kestirilerek daha uyumlu bir hareket elde edilmiştir. Bu tezde, amaç hedef pozisyonu ve hızı kestirilerek takipçinin hedef takibi performansını iyileştirmektir. Liderin pozisyonu ve hızı kestirebilmek için literatürde yapılan çalışmalardaki yöntemler ele alınmıştır. Farklı bir yöntem olarak ise, hareket modellerinin baz alındığı Kalman Filtresi tasarlanmıştır. Kalman Filtresi ile gürültüye daha az hassas ve daha doğru sonuçlar elde edildi. Kestirilen lider pozisyonu ve hızı kullanılarak, hedef pozisyonu ve hızı kestirilmiştir. Bunun için liderin içsel modeli oluşturulup, Kalman Filtresi tasarlanmıştır. Hedef pozisyonu ve hızı kestirilmesi ile takipçi hedef ile ilgili bir bilgisi olmamasına rağmen, hedefi daha iyi takip edebilmektedir.
Özet (Çeviri)
Human-robot collaboration and robot-robot collaboration are common in many industries. Human-human haptic interaction is the focus of this field's innovative research and studies. Essentially, human sensorimotor functions have been modelled and applied in human-robot and robot-robot research. This thesis investigates research on human-human haptic interaction in the context of flying and ground robot interactions. A flying-ground robot system has been created that is connected by a tether. This system is an example of the leader-follower paradigm. With the sensors in the system, the follower knows its position, velocity, acceleration and the force produced on the tether. The reason for this is to use a minimum number of sensors in the system. In the human-human haptic interaction studies in the literature, the position and velocity of the partner with the force on the tether and the target position and velocity followed by the partner can be estimated. With the application of these studies to this system, the position and velocity of the leader and the target which is followed by the leader can be estimated using the force on the tether. According to the research, estimating the leader's position and velocity results in a more harmonious movement. In this thesis, the aim is to improve the target tracking performance of the follower by estimating the target position and velocity. The conducted studies in the literature have been discussed in the manner of techniques of estimating the position and velocity of the leader and target in similar cases which is a leader-follower paradigm. As a different method, the Kalman Filter is designed based on the motion models. Less sensitive and more accurate results are obtained with the Kalman Filter. By using the estimated leader position and velocity, the target position and velocity are estimated. For this purpose, the internal model of the leader is created and the Kalman Filter is designed. With the estimation of target position and velocity, the follower can track the target better, although it does not have any information about the target.
Benzer Tezler
- Pulmoner tromboemboli tanısı alanhastalarda human angptl4 (angiopoietinlike 4) düzeylerinin araştırılması
Investigation of human angptl4 (angiopoietin-like 4) levels in patients diagnosed with pulmonary thromboembolism
ELİF BURCU PEKTAŞ ÇOLAK
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2025
Acil TıpTrakya ÜniversitesiAcil Tıp Ana Bilim Dalı
PROF. MUSTAFA BURAK SAYHAN
DR. ÖĞR. ÜYESİ ERAY ÇELİKTÜRK
- BeWo insan trophoblastik hücre hattında toxoplasma gondıı'nin toll-lıke reseptörlerle tanınması ve sinyal iletim yolunun araştırılması
Toll-like receptor recognition of toxoplasma gondii in BeWo human trophoblastic cell line and investigation of signal transmission pathway
ŞERİFE DAĞLI
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
ParazitolojiErciyes ÜniversitesiTıbbi Parazitoloji Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖNDER DÜZLÜ
- Rozasea hastalarında insan kitinaz -3 protein 1 (CHI3L1) düeylerinin ve bu belirtecin hastalık aktivitesi ile ilişkisinin araştırılması
Investigation of human chitinase-3-like protein 1 (CHI3L1) levels in patients with rosacea and the relationship of this biomarker with disease activity
DERYA AKDEMİR
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2026
DermatolojiÇanakkale Onsekiz Mart ÜniversitesiDeri ve Zührevi Hastalıklar Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖZGE KAYA
- Hibisküs kaynaklı eksozom benzeri nanopartiküllerin insan nöroblastoma hücre hattındaki terapötik etkilerinin incelenmesi
Investigation of therapeutic effects hibuscus-derived exosome-like nanoparticles on human neuroblastoma cell line
GAYE UMURHAN
- Nijer tohumundan elde edilen eksozom benzeri nanopartiküllerin insan nöroblastoma hücre hattındaki olası terapotik etkilerinin araştırılması
Investigation of the potential therapeutic effects of exosome-like nanoparticles derived from niger seed on human neuroblastoma cell lines
KÜBRA BAŞTUĞ ÖZTOPUZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
BiyofizikGazi ÜniversitesiBiyofizik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MERİÇ ARDA EŞMEKAYA