6 serbestlik dereceli endüstriyel seri robot tasarımı ve imalatı
6 degrees of freedom industrial serial robot design and manufacturing
- Tez No: 886187
- Danışmanlar: PROF. DR. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Pamukkale Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 114
Özet
Bu tezde altı serbestlik dereceli endüstriyel seri robot kolu tasarımı ve imalatı yapılmıştır. İmalatı yapılan robot kolunun kontrolü için hareket algoritmaları oluşturulmuş ve bu algoritmalar Visual C#, WPF-HelixToolKit dilinde laboratuvarımızda geliştirilmiş programa entegre edilmiştir. Kontrol tarafında mikrokontrolör olarak STM firmasının geliştirdiği STM32F407VGT6 modeli kullanılmış olup hareket mekanizmasında adım motorlar tercih edilmiştir. Adım motorlara uygun sürücüler seçilmiş ve tüm bağlantıları yapılarak çalışır hale getirilmiştir. Robot üzerinde kullanılacak redüktörler tarafımızca tasarlanmış, dişli kısımları yurtdışından sipariş edilerek getirtilmiş, gerekli diğer parçalarının imalatı yaptırılmış ve redüktörlerin montajı tamamlanmıştır. Bu redüktörler, tasarımı ve imalatı bizim tarafımızdan yapılan robot üzerinde kullanılmıştır. Tezimiz için geliştirilen yazılımın amacı öncelikle offline olarak robotun yapacağı işe göre bütün değerlerinin hesaplanması ve ekranda simüle edilmesidir. Ayrıca hesaplanan robot açıları ve hız değerlerinin robotun alt-seviye kısmı olan mikroişlemci tarafına bu değerleri yollanması ile robotun gerçek çalışma ortamında görevini yapması sağlanmıştır. Geliştirdiğimiz yazılımda robot kolunu üç boyutlu olarak simüle ederek robotun hareket kabiliyetini geliştirmeyi ve boyutsal hataları mümkün olduğunca en aza indirmeyi hedefliyoruz. Bu simülasyon bize robotun gerçek ve simüle edilmiş performanslarını karşılaştırma fırsatı vermekte ve mekanik sorunlara ışık tutmaktadır.
Özet (Çeviri)
In this thesis, a six degree of freedom industrial series robot arm is designed and manufactured. Motion algorithms are created for the control of the robot arm, and these algorithms are integrated into the program developed in Visual C# (WPF-HelixToolKit language) in our laboratory. STM32F407VGT6 model developed by STM company is used as a microcontroller on the control side, and stepper motors are preferred in the movement mechanism. Drives suitable for stepper motors are selected and operationalized by making all connections. We design the gearboxes to be used on the robot. The gear parts are ordered from abroad while other necessary parts are manufactured and the assembly is completed. These gearboxes are used on the robot designed and manufactured by us. The main objective of the software developed for our thesis is to calculate all the values of the robot according to the work to be done offline and simulate them on the screen. Furthermore, the calculated robot angles and speed values are sent to the microprocessor side of the robot, which is the lower-level part of the robot, so that the robot can perform its task in the real environment. By simulating the robot arm in three dimensions in our developed software, we aim to improve the mobility of the robot and to minimize the dimensional errors as much as possible. This simulation gives us the opportunity to compare the real and simulated performances of the robot, which sheds light on mechanical problems.
Benzer Tezler
- 6 serbestlik dereceli oto ve kamyon lastiği pişirme kalıpları için temizleme robotu tasarımı ve gerçek zamanlı pozisyon kontrolü
6 dof tire curing mold cleaning robot design and real time position control
LATİF ORBAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZAFER BİNGÜL
- 6 serbestlik dereceli endüstriyel robotlar için sürü zekâlı algoritmalara dayalı optimal yörünge planlaması ve kontrolü
Optimal trajectory planning and control based on swarm intelligence algorithms for 6 dof industrial robots
HASAN KARCI
Doktora
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİ TANGEL
- 6-3 stewart platform mekanizmasının kinematik, dinamik analizi ve kontrolu
Kinematics, dynamics and control of 6-3 stewart platform mechanism
SAİT N. YURT
Doktora
Türkçe
2002
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İBRAHİM ÖZKOL
- Development of a software for the inverse kinematics of six-dof serial link manipulators
Seri bağlantılı 6-serbest dereceli manipülatörlerin evrik kinematiği için bir yazılımın geliştirilmesi
HAKAN TİFTİKCİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2001
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SAHİR ARIKAN
PROF. DR. TUNA BALKAN
- 6 serbestlik dereceli seri robot kolunun ters kinematik analizi için hızlı algoritma geliştirilmesi ve uygulaması
Design and application of a fast inverse kinematics algorithm for 6 DOF open chain serial robots
OKAN DUYMAZLAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ DİLŞAD ENGİN