Doğal afet sonrası canlı arama ve durum izleme için biyomimetik yaklaşımla modüler yılansı robot geliştirilmesi ve kontrolü
Development and control of a modular snake-like robot with a biomimetic approach for post-disaster search and condition monitoring
- Tez No: 892833
- Danışmanlar: PROF. DR. SEZAİ TAŞKIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Manisa Celal Bayar Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 109
Özet
Doğal afetlerde ön tespit çalışmalarında teknolojik ekipman kullanımının oldukça sınırlı olması, insan iş gücüne olan ihtiyacın artmasına sebep olmaktadır. Bu durum afet yönetiminde insani duyguların da devreye girmesine yol açmaktadır. Bu durum bazı noktalarda çok yararlı bir özellik iken bazı durumlarda ise afet bölgesinde erişilebilir veya erişilemez noktalarda bulunan canlıların hayatlarını kaçınılmaz bir şekilde riske atabilmektedir. Riskli bölgelerde ön tespit çalışmalarında taşınabilir ve uzaktan kontrol edilebilir teknolojik ekipmanların yeterince kullanılamıyor olması arama-kurtarma ekiplerini de riske atabilmektedir. Diğer yandan afet bölgelerinde enkaz yığınlarının bazen öngörülemez ve asimetrik koşulları, arama-kurtarma ekiplerinin teknik kabiliyetlerini zorlaştırmakta ve bilinen teknolojik ekipmanların kullanımında da sınırlayıcı bir etki oluşturmaktadır. Tez çalışması kapsamında, afet bölgelerinde enkazda veya çökmek üzere olup enkazın ayakta kalan kısımlarındaki küçük boşluklardan ilerleyerek ön tespit çalışması yapabilecek, termal görüntüleme ve analiz yöntemlerini kullanarak afetzedenin konumunu ve mevcut durumunu kullanıcı arayüzü üzerinden arama-kurtarma ekibine iletecek bir biyonik yılan robot tasarımı geliştirilmesi hedeflenmiştir. Tasarımı gerçekleştirilen biyonik yılan robot, zorlu ortam koşulları göz önüne alınarak oluşturulmuş mekanik yapıya ve endüstriyel bilgisayar üzerinden kontrol edilen bir yazılıma sahiptir. Sekiz serbestlik dereceli olarak kinematik yapısı oluşturulan biyonik yılan robotun sürünme ve yanal hareket yapabilecek şekilde kontrol algoritması geliştirilmiştir. Bulanık mantık kontrol algoritmasında enkazın durumu; hasarsız, az hasarlı, orta hasarlı, şiddetli hasarlı, yıkılmış/çökmüş olarak etiketlenmiştir.
Özet (Çeviri)
The limited use of technological equipment in preliminary detection efforts during natural disasters leads to an increased reliance on human labor. This dependency also introduces human emotions into disaster management processes. While this can be beneficial in some scenarios, it may also inevitably endanger the lives of individuals trapped in accessible or inaccessible locations within the disaster area. The inadequate utilization of portable and remotely controlled technological equipment in high-risk zones for preliminary detection also puts search and rescue teams at risk. Moreover, the unpredictable and asymmetrical conditions of debris in disaster zones often challenge the technical capabilities of search and rescue teams, imposing limitations on the use of conventional technological equipment. This thesis aims to develop a bionic snake robot designed to conduct preliminary detection operations in disaster areas by maneuvering through small gaps in the debris or in standing portions of collapsed structures. The robot is intended to utilize thermal imaging and analysis techniques to relay the location and condition of disaster victims to the search and rescue team via a user interface. The bionic snake robot, designed with consideration of challenging environmental conditions, features a mechanically robust structure and is controlled via industrial computer software. The kinematic structure of the robot, designed with eight degrees of freedom, enables both crawling and lateral movement. In the fuzzy logic control algorithm, the state of the debris is categorized as undamaged, slightly damaged, moderately damaged, severely damaged, or collapsed.
Benzer Tezler
- Development of a road map and emergency help and detection system for disaster search and rescue operations
Afet yönetimi arama ve kurtarma operasyonları için yol haritası ve acil durum yardım ve tespit sistemi geliştirilmesi
İLKER YONCACI
Doktora
İngilizce
2020
Bilim ve TeknolojiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilim ve Teknoloji Politikası Çalışmaları Anabilm Dalı
DOÇ. DR. SERHAT ÇAKIR
- Exact solution methodologies for the p-center problem under single and multiple allocation strategies
Tekli ve çoklu atama stratejileri altında p-merkez problemi için kesin çözüm yöntemleri
HATİCE ÇALIK
Doktora
İngilizce
2013
Mühendislik Bilimleriİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OYA KARAŞAN
- Urban protests against neoliberal urban policies: The case of Istanbul
Neoliberal kent politikalarına karşı kentsel protestolar: İstanbul örneği
DİLEK KARABULUT
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Siyasal Bilimlerİstanbul Teknik ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÜLDEN ERKUT
- Türkiye'de kentsel dönüşüm uygulamaları için matematiksel bir model önerisi
A mathematical model suggestion for urban transformation in Turkey
HALİL İBRAHİM POLAT
- Using analytic hierarchy process as a decision-making tool in the design process of building elements: A case study on a portable dwelling unit
Yapı elemanı tasarım sürecinde bir karar alma aracı olarak analitik hiyerarşi yönteminin kullanılması: Taşınabilir bir barınma birimi örneği
MERİÇ ALTINTAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FATİH YAZICIOĞLU
