Geri Dön

Superelliptical extended target tracking with contour measurements

Kontür ölçümleriyle üstelipsli genişletilmiş hedef takibi

PDF İndir

  1. Tez No: 899340
  2. Yazar: OĞUL CAN YURDAKUL
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. EMRE ÖZKAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2024
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 96

Özet

Bu tezde kontür ölçümleri ile genişletilmiş hedef takibi için, Lamé eğrisi ya da üstelipsler olarak isimlendirilen eğri ailesini kullanan bir ölçüm modeli önerilmiştir. Bu eğri ailesi, kıstırılmış ya da düzgün eşkenar dörtgen, elips ve yuvarlatılmış dikdörtgenler gibi şekilleri, üstelips üssü olarak isimlendirdiğimiz tek bir değer değiştirerek ifade edebilmektedir. Bu sayede önerilen ölçüm modeli üstelips üssü, yarı uzunluklar, merkez koordinatları ve sapma açısı kullanılarak hedef şekli asgari sayıda değişkenle tanımlanabilmektedir. Önerilen ölçüm modeli, özellikle kentsel senaryolardaki pek çok hedef şeklini içerirken, aynı zamanda kaynakların kısıtlı olabileceği uygulamalarda kullanım için hesaplama açısından hafiftir. Bu yeni ölçüm modelini kullanan iki yeni çıkarım yöntemi önerilmiştir: Örtük ölçüm modeli kullanan bir Rao-Blackwell tabanlı parçacık süzgeci ve belirtik ölçüm modeli kullanan bir tekrarlı genişletilmiş Kalman süzgeci. Ek olarak, öz örtüm sorununa çözüm olarak kullanılacak basit koşullar türetilmiştir. Bu koşullar, çıkarım yöntemlerinin uzunluklara ilişkin kestirimlerinin yalnızca ilgili kenarın görünür olduğu durumlarda güncellenmesi için kullanılır. Deneylerimiz ve gerçek veri çalışmalarımız, önerilen yöntemlerin hesaplama açısından verimliliğini ve kontür ölçümleriyle çalışan başka algoritmalar karşısındaki başarısını göstermiştir.

Özet (Çeviri)

In this thesis, we propose a measurement model using a family of curves called Lamé curves or superellipses for extended target tracking problems with contour measurements. This family of curves contains pinched or regular rhombuses, ellipses, and rounded rectangles, all available through changing a single scalar parameter we call the superellipse exponent. Therefore, the proposed measurement model can express the target extent with minimal parameters, including this superellipse exponent and the centroid coordinates, half-lengths and orientation angle. Such a measurement model is expressive enough for many objects of interest, especially in urban scenarios, while being computationally lightweight for applications where resources may be limited. We propose two inference methods using this newly proposed extent model: A Rao-Blackwellized particle filter with an implicit measurement equation and an iterated extended Kalman filter with an explicit measurement equation. Additionally, we derive simple analytical conditions to tackle the self-occlusion problem, allowing our proposed inference methods to update an extension estimate only when the model deems it is visible. Our simulation and real data studies demonstrate that the proposed methods are computationally efficient and outperform various extended target tracking algorithms with contour measurements.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    46007

    On lower brounds of character sums

    Karakter toplamlarının alt sınırları üzerine

    FERRUH ÖZBUDAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1995

    Matematikİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    PROF.DR. S. A. STEPANOV

  2. Tez No

    196861

    Static and dynamic analysis of super-elliptical plates

    Süper-eliptik plaklarınstatik ve dinamik analizi

    MURAT ALTEKİN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2005

    İnşaat MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. GÜLAY ALTAY

  3. Tez No

    200422

    Statics and dynamics of super elliptical homogeous and FGM plates

    Homojen ve FGM süper eliptik plakların statik ve dinamiği

    SEYİT ÇERİBAŞI

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2007

    İnşaat MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. GÜLAY ALTAY

  4. Tez No

    649675

    Superelliptic UWB antipodal Vivaldi antenna design, simulation, optimization, and prototyping for wireless communication and remote sensing applicaitons

    Kablosuz haberleşme ve uzaktan algılama uygulamalarıiçin ultra-geniş bantlı süper-eliptik antipodal Vivaldi anten tasarımı, simülasyonu, optimizasyonu ve gerçeklenmesi

    SİMAY KAZICI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGebze Teknik Üniversitesi

    Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SERKAN AKSOY

  5. Tez No

    127201

    Değişken kalınlıklı eliptik levhaların burkulması ve titreşimleri

    Stability and vibrations of elliptical plates with variable thickness

    İSMAİL BAYER

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2002

    Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Gemi İnşaatı Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. M. CENGİZ DÖKMECİ

Geri Dön