Real-time control system (RCS) for autonomous mobile robot
Kendinden devinimli hareketli robot için gerçek zamanlı kontrol sistemi (RCS)
- Tez No: 90666
- Danışmanlar: PROF. DR. AYDIN ERSAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Gerçek zamanlı kontrol, RCS, kendinden devinimli hareketli robot iv, Gerçek zamanlı denetim, Robot kolu, Robotlar, Real-time control, RCS, autonomous mobile robot m, Real time control, Robot arm, Robots
- Yıl: 1999
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
öz KENDİNDEN DEVİNİMLİ HAREKETLİ ROBOT İÇİN GERÇEK ZAMANLI KONTROL SİSTEMİ (RCS) Fettahlıoğlu, Mahmut Yüksek Lisans, Elektrik ve Elektronik Bölümü Danışman: Prof. Dr. Aydın Ersak Aralık 1999, 142 sayfa Gerçek Zamanlı Kontrol Sistemi (RCS), hiyerarşik kontrol sistemleri inşa etmek için kullanılan bir referans model mimarisidir. RCS sistem karmaşıklığını azaltır, sistemin geliştirilebilme ve tasarımın anlaşılabilirle özelliklerini artırır. Bu araştırmada RCS kendinden devinimli hareketli bir robot sistemine uygulandı. Uygulama alanı olarak ferromanyetik yüzey bakımı seçildi. Sistem isterleri incelendi, bunları karşılayan sistem bileşenlerine ve davranışına karar verildi, ve bir kontrol yazılımı mimarisi oluşturuldu. Kontrol algoritmaları ve alıcı verilerini yorumlama için taban görevi yapan hiyerarşik bir yazılım, önerilen kontrol mimarisine uygun olarak oluşturuldu. Seçilen bazı birimlerin kontrol ve veri yorumlama algoritmaları uygulandı, ve RCS'nin özellikleri doğrulandı.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT REAL TIME CONTROL SYSTEM (RCS) FOR AUTONOMOUS MOBILE ROBOT Fettahlıoğlu, Mahmut M.S., Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Aydın Ersak December 1999, 142 pages Real-time Control System (RCS) is a reference model architecture for building hierarchical control systems. It offers benefits by improving human understanding of the design, extensibility and maintainability, and reducing the system complexity. In this research, RCS was applied to an autonomous mobile robotic system. The area of ferromagnetic surface maintenance was selected as the application area. The system requirements were analyzed, decisions were made on system components and behavior to satisfy the requirements, and a controller software architecture was decided upon. A hierarchical software, which serves as a basis for control algorithms and sensory data interpretation was built according to the proposed controller architecture. Command and sensory data interpretation algorithms of selected nodes in the hierarchy were implemented, and the properties of RCS are verified.
Benzer Tezler
- Farklı yüzeylere uyum sağlayabilen denge robotu için zeki ve adaptif kontrol algoritmalarının geliştirilmesi
Development of intelligent and adaptive control algorithms for balance robot capable of adapting different surfaces
ALİ ÜNLÜTÜRK
Doktora
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖMER AYDOĞDU
- Konformal yama antenin radar kesit alanının azaltılması
Radar cross section reduction for conformal patch antenna
HALENUR SÖZER
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FUNDA AKLEMAN YAPAR
- Sparse linear prediction models for radar imaging and classification
Radar hedef görüntüleme ve sınıflandırma için seyrek doğrusal öngörü modelleri
BAHAR ÖZEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. IŞIN ERER
- Low observability based on motion planning for aircraft
Uçaklarda hareket planlamasına dayalı düşük görünürlük
MUSTAFA DEMİR
Doktora
İngilizce
2026
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMRE KOYUNCU
- Improved helicopter classification via deep learning and overlapped range-doppler maps
Derin öğrenme ve örtüşen menzil-doppler görüntüleri ile geliştirilmiş helikopter sınıflandırması
DENİZ CAN ACER
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. IŞIN ERER