Omni-wheel tractor robot
Çok yöne hareket eden tekerli çekici robot
- Tez No: 914810
- Danışmanlar: PROF. DR. LEVENT ÇETİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İzmir Katip Çelebi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Robotik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 71
Özet
Sanayi alanındaki gelişmeler ve robotik otomasyona duyulan artan güven, depo robotlarının fabrikalar ve lojistik merkezlerine entegrasyonuna yol açmıştır. Ancak, özellikle römorkların bulunduğu bazı senaryolarda, depo robotları yalnızca yüksek yük taşıma amacıyla tasarlandıkları için verimsizdir. Bu araştırma, römorkların yalnızca çekme amaçları için tasarlanıp analiz edilen bir, çok yöne hareket eden tekerli mobil robot tarafından çekilmesini önermektedir. Bu çalışma, çok yöne hareket eden tekerli mobil robot tarafından uygulanan dışsal çekme kuvvetlerine karşı römorkun dinamiklerini analiz etmeye, kontrol etmeye ve test etmeye odaklanmaktadır. Tez, önerilen omniwheel traktör robotu için dinamik analiz, dinamik takip kontrolü, rota planlaması, prototip tasarımı, seçilen aktüatörlerin PID ayarı ve simülasyon sonuçlarını içermektedir. Elde edilen dinamik denklemler, rota planlama algoritması, yol takip ve aktüatörlerin PID kontrolü, tasarlanan 3D modeller kullanılarak MATLAB Simulink Simscape ortamında test edilmiştir. Simülasyon sonuçları, sistem parametrelerini ince ayar yaparak hataları minimize etmek için kullanılmıştır. Parametrelerin daha iyi ayarlanması, daha iyi simülasyon sonuçları elde edilmesini sağlamıştır. Sonuçlar, römork çekme dinamiklerinin, rota planlamasının ve dinamik yol takibi kontrolünün beklenen şekilde çalıştığını ortaya koymaktadır. Çalışma, tasarlanan çok yöne hareket eden tekerli çekici robotunun römorkları verimli bir şekilde çekebileceği sonucuna varmıştır.
Özet (Çeviri)
The developments on the industry and the growing trust to the robotic automation caused the integration of the warehouse robots in factories and logistics centers. In some scenarios including trailers, the warehouse robots are inefficient because they are only designed to carry high loads. This research proposes the towing of the trailers to be done by an omniwheel mobile robot designed and analyzed for towing purposes only. This study focuses on analyzing, controlling, and testing the dynamics of the trailer under external towing forces applied by an omniwheel mobile robot. The thesis contains the dynamical analysis, dynamical tracking control, path planning, prototype design, PID tuning of selected actuators and simulation results of the proposed omniwheel tractor robot. The derived dynamic equations , path planning algorithm, path tracking and PID tuning of actuators are tested in MATLAB Simulink Simscape environment using the designed 3D models .The simulation results are used to tune the system parameters and minimize errors. The better tuning of parameters results in better simulation results. The results highlight that the trailer towing dynamics, path planning and trajectory control works as intended. The study concludes that the designed omniwheel tractor robot can be used for towing trailers efficiently.
Benzer Tezler
- Design and manufacture of an omni-wheel robot with a dual arm manipulator
Çift Kollu Manipülatöre Sahip Omni Tekerlekli Bir Robotun Tasarımı ve İmalatı
HEMIN JAMAL MUSTAFA MUSTAFA
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUSTAFA AY
- Endüstriyel amaçlı bir otonom robotun tasarımı ve gerçekleştirilmesi
Design and implementation of an autonomous robot for industrial purpose
MEHMET TUĞRUL İSPİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖMÜR AYDOĞMUŞ
- Implementation control algorithm for mobile robot based on omnidirectional wheel
Tüm yönlü tekerlek tabanlı mobil robot için denetim algoritması uygulanması
ALİ ÖMER BAYKAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYHAN KURAL
- Küre üzerinde dengede durabilen robot tasarımı
Design of a robot balancing on a sphere
AVNİ HİLMİ PAZARBAŞI
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜŞTAK ERHAN YALÇIN
- Paletli mobil manipülatör tasarımı ve modellenmesi
Tracked mobile manipulator design and dynamical modelling
MUSTAFA TOLGA YAVUZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ