Lidar and radar-based occupancy grid mapping for autonomous drivingexploiting clustered sparsity
Otonom sürüş için, lidar ve radar bazlı seyrek kümelenmeden yararlanarak dijital ortam haritalaması
- Tez No: 916065
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ GEETHU JOSEPH
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Belirtilmemiş.
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Technische Universiteit Delft (Delft University of Technology)
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Haberleşme Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 73
Özet
Occupancy grid maps are fundamental to autonomous driving algorithms, offering insights into obstacle distribution and free space within an environment. These maps are used for safe navigation and decision-making in self-driving applications, forming a crucial component of the automotive perception framework. An occupancy map is a discretized representation of a chosen environment that is constructed using point cloud information obtained from sensor modalities like LiDAR and radar. In this project, we formulate the problem of estimating the occupancy grid map using sensor point cloud data as a sparse binary occupancy value reconstruction problem. We utilize the inherent sparsity of occupancy grid maps commonly encountered in automotive scenarios. Besides, the spatial dependencies between the grid cells are exploited to provide a better reconstruction of the boundaries of the objects inside the range of the map and to suppress the false alarms emerging from the reflections coming from the road. To address sparsity and spatial correlation jointly, we propose an occupancy grid estimation method that is based on pattern-coupled sparse Bayesian learning. The proposed method shows enhanced detection capabilities compared to two benchmark methods, based on qualitative and quantitative performance evaluation with scenes from the automotive datasets nuScenes and RADIal.
Özet (Çeviri)
Özet çevirisi mevcut değil.
Benzer Tezler
- Mapping buried archaeological sites by using geomatic tools: Archaeomatics
Saklı kalmış arkeolojik alanların geomatik araçlarla haritalanması: Arkeomatik
FİLİZ KURTCEBE ALTIN
Doktora
İngilizce
2012
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENGİZHAN İPBÜKER
- Şerit takip desteği sistemi için fonksiyonel emniyet analizi
Functional safety analysis for lane keeping assistance system
EMİR KUDUN
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İLKER ÜSTOĞLU
- Analysis of signal processing algorithms for detection of human vital signs using uwb radar
Hayati bulguların geniş bantlı radar sistemleri ile tespitinde kullanılan sinyal işleme algoritmalarının analizi
CANSU EREN
Doktora
İngilizce
2024
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİletişim Sistemleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MESUT KARTAL
PROF. DR. SAEİD KARAMZADEH
- Effect of dynamic pet scaling with LAI and aspect on the spatial performance of a distributed hydrologic model
YAİ ve bakı ile dinamik pet ölçeklemenin dağılı hidrolojik modelin uzamsal performansına etkisi
UTKU DEMİRCİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET CÜNEYD DEMİREL
- Uydu ve uzay çöplerinin yörüngelerini yerdeki optik sistemlerle tespiti ve doğrulanması
Orbit determination and verification of satellite and space debris via ground-based optical systems
SEDA AYDIN DURU
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Astronomi ve Uzay BilimleriAnkara ÜniversitesiAstronomi ve Uzay Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SACİT ÖZDEMİR