Stewart platformu tabanlı simülatörler için hareket algı algoritmasının modellenmesi ve kontrolü
The modeling and control of motion perception algorithms for stewart platform-based simulators
- Tez No: 917525
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ YUSUF ŞAHİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Niğde Ömer Halisdemir Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 82
Özet
Simülatörler, gerçek araç hareketini birebir taklit etmek yerine, insan algı sisteminin sınırlarını kullanarak gerçekçi bir hissiyat yaratmaya odaklanmıştır. Bu süreç, insan algısının matematiksel olarak modellenmesi ve elde edilen bulguların mühendislik uygulamalarına aktarılmasıyla mümkün olmuştur. Simülatörler, kısıtlı hareket alanlarında en iyi ivme hissini oluşturmak için tasarlanırken, insan algısının belli ivme değerleri altında hassasiyetinin düşük olması ve eğim ile ivmelenme arasındaki farkın belirli bir dereceye kadar ayırt edilememesi gibi özelliklerinden yararlanılır. Bu olgular, hareket algı algoritmalarının temelini oluşturur. 50 yılı aşkın süredir geliştirilen bu algoritmalar, farklı kontrol teorisi yaklaşımlarıyla en iyi sonucu elde etmeyi amaçlar. Bu tezde, Klasik Algı Algoritması ve Doğrusal Kuadratik Regülatör yaklaşımıyla oluşturulan Optimal Hareket Algı Algoritması karşılaştırılarak Matlab üzerinde simüle edilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, the focus is on how simulators have evolved to prioritize simulating the sensation of acceleration, utilizing the limitations of human perception, rather than attempting to perfectly replicate real vehicle movement. This evolution involves the mathematical modeling of human perception and the application of these findings to engineering practices. Simulators are specifically designed to create the best possible sensation of acceleration within limited motion spaces. They take advantage of the fact that human perception is less sensitive to certain acceleration values and has difficulty differentiating between tilt and forward acceleration beyond a certain degree. These perceptual phenomena form the foundation of motion cueing algorithms, which have been refined over the past 50 years using various control theory approaches to achieve optimal results. This thesis compares the Classical Washout Algorithm with the Optimal Motion Cueing Algorithm, which is developed using a Linear Quadratic Regulator approach, through detailed simulations conducted in Matlab.
Benzer Tezler
- Contribution to high-performance motion control of parallel robots using hybrid joint-space and task-space approaches
Hibrid eklem-uzayı ve görev-uzayı kontrol yaklasımı ile paralel robotlarda yüksek performanslı hareket kontrolü
EYYÜP SİNCAR
Doktora
İngilizce
2025
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- High precision motion control of mechatronic systems in presence of general uncertainties: Application with a heavy-duty parallel robot
Genel belirsizliklerin olduğu mekatronik sistemlerin yüksek hassasiyetle kontrolü: Paralel robot uygulaması
KAMİL VEDAT SANCAK
Doktora
İngilizce
2022
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Paralel kinematik sistemli 6 aktuatörlü (hexapod) CNC tasarım, imalat ve kontrolü
Design and manufacturing of a 6 actuator hexapod CNC with parallel kinematics and its control
EYÜP FINDIKLI
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Makine MühendisliğiDumlupınar ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AĞAH AYĞAHOĞLU
- İnsan-makine arayüzü olarak 3x3 Stewart platformunun empedans kuvvet kontrolü
Insan-makine arayüzü olarak 3x3 Stewart platformunun empedans kuvvet kontrolü
ALPER GÜNEY
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Makine MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ
- Deep reinforcement learning approach in control of Stewart platform- simulation and control
Stewart platformunun kontrolünde derin pekistirmeli öğrenme yaklaşımıc- simülasyon ve kontrol
HADI YADAVARI
Doktora
İngilizce
2023
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU
DR. ÖĞR. ÜYESİ VAHİT BARIŞ TAVAKOL