Utilization of Gaussian splatting in visual slam
Görsel eş zamanlı konumlandırma ve haritalamada Gauss sıçramasının kullanımı
- Tez No: 921230
- Danışmanlar: PROF. DR. ABDULLAH AYDIN ALATAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2025
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektrik Elektronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 79
Özet
3D Gaussian Splatting, SLAM sistemlerinde sinirsel örtük temsilcilere karşı umut verici bir alternatif olarak ortaya çıkmıstır. Ancak mevcut yöntemler genellikle yoğun derinlik haritalarından veya büyük ölçekli çevreler için özel tasarımlardan yoksundur. Bu sorunları çözmek için, bu tez, güçlü izleme yöntemlerini Gaussian Splatting ile birleştiren, yalnızca RGB kullanan bir SLAM sistemi olan IG-SLAM'ı tanıtmaktadır. Sistem, izlemeyi kullanarak doğru pozlar ve yo˘gun derinlik ile bir 3D harita oluştururken, derinlik belirsizliğini iyileştirilmiş rekonstrüksiyon için kullanır. Öğrenme hızını yavaşlatma stratejimiz, yakınsama hızını artırır ve sistemi tek biri¸işlemde 10 fps hızında gerçek zamanlı çalıştırmayı mümkün kılar. IG-SLAM, en son teknoloji RGB-SLAM sistemleriyle rekabetçi sonuçlar elde ederken, çok daha hızlı çalışır. Birçok veri setinde fotogerçekçi 3D rekonstrüksiyon sergiler.
Özet (Çeviri)
3D Gaussian Splatting has emerged as a promising alternative to neural implicit representations in SLAM systems. However, current methods often lack dense depth maps or tailored designs for large-scale environments. To address these issues, this thesis introduces IG-SLAM, an RGB-only SLAM system that combines robust tracking methods with Gaussian Splatting. The system builds a 3D map using accurate poses and dense depth from tracking while leveraging depth uncertainty for improved reconstruction. Our decay strategy enhances convergence and enables real-time operation at 10 fps in a single process. IG-SLAM achieves competitive results with state-of-the-art RGB-only SLAM systems at significantly faster speeds, demonstrating photo-realistic 3D reconstruction on several datasets.
Benzer Tezler
- Implementation of gaussian minumum shift keying for cellular mobile applications
Hareketli hücresel uygulamalar için 'Gaussian' en az kaydırmalı anahtarlama uygulaması
İBRAHİM CANTÜRK
Yüksek Lisans
İngilizce
1992
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiPROF. DR. RÜYAT ERGÜL
- Yöresel hava kalitesinin modellenmesi ve enerji tasarrufu öncelikli teknolojik önlem paketlerinin seçimi ve uygulanmasında kullanımı
Localair quality modelling utilization for selection of energy saving technological prevantation packages and application
FİGEN VAR
Doktora
Türkçe
1996
Kimya MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiKimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SERAP KARA
- Sayısal görüntülerde kenar tanıma metodları
Başlık çevirisi yok
ALTUĞ ERDÖN
Yüksek Lisans
Türkçe
1992
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ. DR. AHMET H. KAYRAN
- Restricted Neyman-Pearson approach based spectrum sensing in cognitive radio systems
Bilişsel radyo sistemlerinde kısıtlı Neyman-Pearson yaklaşımı tabanlı spektrum sezme
ESMA TURGUT
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SİNAN GEZİCİ
- Evrişimsel sinir ağı kullanılarak insansız hava aracı tespit uygulaması
Unmanned aerial vehicle detection application using convolutional neural network
AHMED FOUAD KADHIM KOYSHA
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Gedik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AYTAÇ UĞUR YERDEN