Utilization of Gaussian splatting in visual slam
Görsel eş zamanlı konumlandırma ve haritalamada Gauss sıçramasının kullanımı
- Tez No: 921230
- Danışmanlar: PROF. DR. ABDULLAH AYDIN ALATAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2025
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektrik Elektronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
3D Gaussian Splatting, SLAM sistemlerinde sinirsel örtük temsilcilere karşı umut verici bir alternatif olarak ortaya çıkmıstır. Ancak mevcut yöntemler genellikle yoğun derinlik haritalarından veya büyük ölçekli çevreler için özel tasarımlardan yoksundur. Bu sorunları çözmek için, bu tez, güçlü izleme yöntemlerini Gaussian Splatting ile birleştiren, yalnızca RGB kullanan bir SLAM sistemi olan IG-SLAM'ı tanıtmaktadır. Sistem, izlemeyi kullanarak doğru pozlar ve yo˘gun derinlik ile bir 3D harita oluştururken, derinlik belirsizliğini iyileştirilmiş rekonstrüksiyon için kullanır. Öğrenme hızını yavaşlatma stratejimiz, yakınsama hızını artırır ve sistemi tek biri¸işlemde 10 fps hızında gerçek zamanlı çalıştırmayı mümkün kılar. IG-SLAM, en son teknoloji RGB-SLAM sistemleriyle rekabetçi sonuçlar elde ederken, çok daha hızlı çalışır. Birçok veri setinde fotogerçekçi 3D rekonstrüksiyon sergiler.
Özet (Çeviri)
3D Gaussian Splatting has emerged as a promising alternative to neural implicit representations in SLAM systems. However, current methods often lack dense depth maps or tailored designs for large-scale environments. To address these issues, this thesis introduces IG-SLAM, an RGB-only SLAM system that combines robust tracking methods with Gaussian Splatting. The system builds a 3D map using accurate poses and dense depth from tracking while leveraging depth uncertainty for improved reconstruction. Our decay strategy enhances convergence and enables real-time operation at 10 fps in a single process. IG-SLAM achieves competitive results with state-of-the-art RGB-only SLAM systems at significantly faster speeds, demonstrating photo-realistic 3D reconstruction on several datasets.
Benzer Tezler
- Konut bölgelerinde parsel düzeni uygulamasının kent topraklarının rasyonel kullanımı çerçevesinde mimari açıdan değerlendirilmesi
An Architeet's Criticism of the Currently Practised method of plot formation in residential areas from the point of View of rational utilization of urban deatories
SUZAN ESİRGEN
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Şehircilik ve Bölge PlanlamaGazi ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. UMUR ERKMAN
- Çekirdeksiz kuru üzümde uygulanan politikanın Ege Bölgesinde üretim ve üretici açısından sonuçlarının değerlendirilmesi
Başlık çevirisi yok
GÜVEN ÖZERİN
- Endüstri işletmelerinde optimal kapasite yaklaşımı ve kapasite kullanımı teknikleri
Başlık çevirisi yok
ZİHNİ HİÇ
- Valsli kurutucuda patates püresi eldesi üzerine çalışmalar
Başlık çevirisi yok
ÜNAL RIZA YAMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Gıda MühendisliğiEge ÜniversitesiGıda Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. COŞKAN ILICALI
- Digital alan kalp hastalarının ilaç kullanımına uyumu ve uyumu etkileyen faktörler
The Drug adaptability of heart patients taking digitalis and factors affecting the adaptability
MÜYESSER ERDEM
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
HemşirelikCumhuriyet ÜniversitesiHemşirelik Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. YUSUF SARIOĞLU