Improvement of on image processing system for autonomous mobile robot navigation
Kendiliğinden yönlenmeli gezer robot gezinmesi için bir görüntü işleme yazılımının iyileştirilmesi
- Tez No: 93239
- Danışmanlar: PROF. DR. ABDÜLKADİR ERDEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Gezer robot gezinmesi, tek kamerayla görme, robot görmesi, görüntü işleme, uzaklık hesaplama, yapay sinir ağları, Hough dönüşümü vı, Mobile robot navigation, monocular vision, robot vision, image processing, range estimation, artificial neural networks, Hough transform IV
- Yıl: 2000
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 116
Özet
oz KENDİLİĞİNDEN YÖNLENMELİ GEZER ROBOT GEZİNMESİ İÇİN BİR GÖRÜNTÜ İŞLEME YAZILIMININ İYİLEŞTİRİLMESİ Çetin, Onur Lütfi Yüksek Lisans Tezi, Makina Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Abdülkadir ERDEN Temmuz 2000, 101 sayfa Kendiliğinden yönlenmeli bir gezer robotun başarılı çalışması için, çevresine göre konumunu hassas bir şekilde belirlemesi önemlidir. Bu çalışma görmeye dayalı gezer robot gezinmesi için kapıların bina-içi işaretler olarak kullanılmasını önermektedir. Önerilen tasarımın donanımda iyi tanımlanmış mekanik ve elektriksel arayüzlere, yazılım bileşenlerinde ise katı bir yapısal düzene sahip standartmodüller şeklinde olması amaçlanmıştır. Problem, çevrenin tek bir kamera tarafından taranmasını ve yapay sinir ağları yardımıyla verimli bir görüntü işleme ve değerlendirme sürecinin gerçekleştirilmesini içermektedir. Böylece kameranın ve robotun konumu ve yönlenmesi elde edilmiştir. Sistem çeşitli bina-içi ortamlarda bütünüyle denenmiş ve hassasiyeti doğrulanmıştır. Önceki çalışmalara göre iyileştirme önemli ölçüdedir ve bu çalışmanın kendiliğinden yönlenmeli gezinme için güvenilir bir sistem ortaya koyduğu ispatlanmıştır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT IMPROVEMENT OF AN IMAGE PROCESSING SYSTEM FOR AUTONOMOUS MOBILE ROBOT NAVIGATION Çetin, Onur Lütfi M.S., Department of Mechanical Engineering Supervisor: Prof. Dr. Abdülkadir ERDEN July 2000, 101 pages It is crucial for an autonomous mobile robot to be able to determine its position accurately in its environment for a successful operation. This study suggests the use of doors as indoor natural landmarks for vision based mobile robot navigation. In the proposed design, it is aimed to end up with standardized modules with well-defined mechanical and electrical interfaces for hardware elements and strict structural organization for software components. The problem consists of scanning the environment with a single camera, and performing an efficient inimage processing and analysis with the aid of artificial neural networks. Then the position and orientation of the camera, and the robot, are determined. The system is tested thoroughly and its accuracy is verified in several indoor environments. Improvements compared to earlier studies are substantial and it is proved that this study provides a reliable system for autonomous navigation.
Benzer Tezler
- Path planning with hybrid use of artificial intelligence algorithms in autonomous mobile vehicles
Otonom mobil araçlarda yapay zeka algoritmalarının hibrit kullanımı ile rota planlaması
AHMET AKTAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İLKER MURAT KOÇ
- Kapalı ortamlarda yerelleştirme ve haritalama için sensör füzyonu
Sensor fusion for gps denied environment for localization and mapping
HÜSEYİN BURAK KURT
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Makine öğrenmesi ve görüntü işleme tekniklerini kullanarak drone ile yaprak sınıflandırma
Leaf classification with drone by using machine learning and image processing techniques
MEHMET ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ NAZIM KEMAL ÜRE
- Performance improvement of A 3D reconstruction algorithm using single camera images
Üç boyutlu uzayda cisimlerin konumlarının tek kamera görüntüsü kullanılarak belirlenmesi için geliştirilmiş yöntemin performans iyileştirilmesi
VARLIK KILIÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BÜLENT PLATİN
- Using network-on-chip structure in deep neural network accelerator design
Derin sinir ağı hızlandırıcı tasarımlarında yonga-üstü-ağ yapısının kullanımı
FURKAN NACAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHacettepe ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SÜLEYMAN TOSUN