RG-Trees: Nonlinear and deterministic extensions to reference governor trees
RG-Trees: Referans yöneticisi ağaçlarına doğrusal olmayan ve deterministik uzantılar
- Tez No: 939108
- Danışmanlar: PROF. DR. KLAUS VERNER SCHMİDT
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2025
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Engelden kaçınan hareket planlama, mobil robotiğin temel problemlerinden biridir. Fabrika içi navigasyon gibi bazı durumlarda, ortamın haritası önceden bellidir. Bu durumda planlayıcının asıl görevi, robotu engellere çarpmadan hedef konumuna götürecek bir geribeslemeli denetim kuralı bulmaktır. Daha önce Gölbol vd, RG-Trees adlı rastgele sıralı bileşim ve referans yöneticiyi birleştiren bir EKHP algoritması sunmuştur. Bu algoritmada engelsiz alanı birbiriyle kesişen kare bölgelere bölmüştür. Referans yöneticisi ile de robotu güvenli bölgeden çıkmayacak şekilde bir bölgeden sıradaki bölgeye yürütmüştür. Bu metodun eksikliği, sadece doğrusal zamanda değişmez sistemlere uygulanabilir olmasıdır. Bu çalışmada, referans yöneticiyi açık referans yönetici ile değiştirerek, algoritmanın kullanım alanını doğrusal olmayan sistemleri de kapsayacak şekilde genişlettik. Buna ek olarak, rastgele yöntemin yerine geçecek, Voronoi diyagramlarını kullanan üç farklı deterministik ağaç oluşturma yöntemi sunduk. Bu şekilde her çalıştırmada aynı `optimal' sonucu elde ettik. İnsansız Su üstü Aracı, diferansiyel sürüşlü robot ve dinamik araba modeli için doğrusal olmayan üç kareket kontrolcüsü geliştirip algoritmalarımızı bu modellerde doğruladık.
Özet (Çeviri)
Obstacle avoidance motion planning is a basic problem in mobile robotics. In some cases, e.g. in a factory, map of the workspace is known a-priori. The planner's main task is to find an appropriate feedback control law that takes the robot to the goal location without colliding the obstacles. Previously, Golbol et al. proposed RG-Trees, an OAMP algorithm that combines random sequential composition and the Reference Governors (RG). They covered the obstacle-free space with overlapping square-shaped safe regions, and steered the robot from one region to the next one, staying inside the safe region, using RG. A major drawback of this algorithm is that it is only applicable to LTI systems. In this work, we propose replacing the RG part by the Explicit Reference Governor (ERG), extending its range of application to nonlinear systems. Moreover, we propose three deterministic tree generation methods based on Voronoi diagrams to replace the random algorithm. In this way, we obtain the same, `optimal' path in each run. We develop three nonlinear motion controllers, for Unmanned Surface Vehicle, differential drive robot and dynamic car models, and verified our algorithms on them.
Benzer Tezler
- Spektral renormalizasyon grubu ile ölçek envaryant çizgeler üzerinde kritik üstellerin hesaplanması
Critical exponents on scale invariant networks by using spectral renormalization group
ASLI TUNCER ÖZDEMİR
Doktora
Türkçe
2016
Fizik ve Fizik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiFizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYŞE SİLİER
- İçi akışkanla dolu değişken yarıçaplı elastik tüplerde nonlineer dalga yayılımı
Nonlinear wave propagation in fluid filled tapered elastic tubes
İLKAY BAKIRTAŞ
Doktora
Türkçe
2003
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMühendislik Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİLMİ DEMİRAY
YRD. DOÇ. DR. NALAN ANTAR
- İçerisinde akışkan bulunan değişken yarıçaplı elastik tüplerde nonlineer dalga yayılımı
Nonlinear wave propagation in fluid filled tapared elastic tubes
ALİ ERİNÇ ÖZDEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Matematikİstanbul Teknik ÜniversitesiMatematik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. NALAN ANTAR
- H&-robust optimal kontrol tekniğinin kullanılması ile T 700 turbo motorunun güç türbini hızının kontrolü
Power turbine speed control of the GE-T700 turbo engine using the H -robust optimal control technique
CÜNEYT YILMAZ
- Ofset baskıda kağıt-karton türlerinin mürekkep tüketim miktarının makine öğrenmesi ile hesaplanması
Estimation of ink consumption for different paper and cardboard types in offset printing using machine learning
MUHAMMED MEHMET ALPER
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Makine MühendisliğiGebze Teknik Üniversitesiİşletme Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BÜLENT SEZEN