Design and production of a soft growing robot for telemanipulation tasks
Telemanipülasyon görevleri için yumuşak büyüyen robot tasarımı ve üretimi
- Tez No: 952174
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ABDURRAHMAN ERAY BARAN, DR. ÖĞR. ÜYESİ FABİO STROPPA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Bilgi Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Programlar Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 98
Özet
Bu tez, yumuşak robotik ve teleoperasyon sistemleri alanlarındaki önemli gelişmeleri sunmakta ve her iki alandaki temel zorlukları ele almaktadır. Arama kurtarma, denetim ve tıbbi prosedürler alanında kullanılan teleoperasyon uygulamalarını hedefleyen, yavaş büyüyen bir robotik sistem için yenilikçi bir tasarım ve kapsamlı bir üretim süreci tanıtıldı. Bu yeni robot, ucundan itibaren büyüyerek sürtünmeyi azaltıyor ve kısıtlı ortamlarda verimli navigasyon sağlıyor; ön testlerle verimliliği ve uyarlanabilirliği doğrulanıyor. Ayrıca bu tez, Eliptik Fourier Tanımlayıcı (EFD) katsayılarını kullanarak teleoperasyon sistemlerinin şeffaflığını sayısal olarak değerlendirmek için sağlam bir yöntem önermektedir. Kaydedilen deneysel verileri cebirsel olarak temsil eden ve Hibrit Matris'i hesaplayan bu yöntem, sistem şeffaflığının değerlendirilmesi için kesin bir ölçüm sağlar. Önerilen algoritma, zaman gecikmeli ve gecikmesiz sistemler için gerçek deneysel verilerle doğrulanmıştır ve harmonik sayısının Hibrit Matris hesaplaması üzerindeki etkisinin bir analizini içermektedir. Bu katkılar birlikte, yavaş büyüyen robotların ve teleoperasyon sistemlerinin yeteneklerini ve performansını geliştirerek zorlu ortamlarda gezinmek için çok yönlü çözümler sunar ve teleoperasyon uygulamalarında optimum performansı garanti eder.
Özet (Çeviri)
This thesis presents significant advancements in the fields of soft robotics and teleoperation systems, addressing key challenges in both areas. An innovative design and comprehensive manufacturing process for a soft growing robotic system is introduced, aimed at teleoperation applications used in the field of search and rescue, inspection, and medical procedures. This novel robot grows from its tip, reducing friction and enabling efficient navigation through constrained environments, with preliminary tests validating its efficiency and adaptability. In addition, this thesis proposes a robust method for numerically assessing the transparency of teleoperation systems using Elliptic Fourier Descriptor (EFD) coefficients. By representing recorded experimental data algebraically and computing the Hybrid Matrix, this method provides a precise metric for evaluating system transparency. The proposed algorithm is validated through real experimental data for systems with and without time delay, and includes an analysis of the effect of the number of harmonics on the Hybrid Matrix calculation. Together, these contributions enhance the capabilities and performance of soft growing robots and teleoperation systems, offering versatile solutions for navigating challenging environments and ensuring optimal performance in teleoperation applications.
Benzer Tezler
- Jeosentetikler ve karayollarında kullanımı
Başlık çevirisi yok
ÖZKAN DERNEK
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EMİNE AĞAR
- Kesici takım geometrisinin kesme performansı ve delik kalitesine etkisi
Effect of cutting tool geometry on cutting performance and hole quality
DOĞAN ÖZCAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Makine MühendisliğiSakarya Üniversitesiİmalat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MURAT ÖZSOY
- Açık kaynak kodlu OpenRISC tabanlı kırmık üstü sistemlerin gerçeklenmesi ve uygulamaları
Implementation and applications of open source OpenRISC based SOC's
LATİF AKÇAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SIDDIKA BERNA ÖRS YALÇIN
- Modern kaynak teknolojisinin 100 yılı: Teknik buluşlar, kalite yönetimi, standartlar
Başlık çevirisi yok
MURAT AYDEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELAHADDİN ANIK