Design and production of a soft growing robot for telemanipulation tasks
Telemanipülasyon görevleri için yumuşak büyüyen robot tasarımı ve üretimi
- Tez No: 952174
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ABDURRAHMAN ERAY BARAN, DR. ÖĞR. ÜYESİ FABİO STROPPA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Bilgi Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Programlar Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez, yumuşak robotik ve teleoperasyon sistemleri alanlarındaki önemli gelişmeleri sunmakta ve her iki alandaki temel zorlukları ele almaktadır. Arama kurtarma, denetim ve tıbbi prosedürler alanında kullanılan teleoperasyon uygulamalarını hedefleyen, yavaş büyüyen bir robotik sistem için yenilikçi bir tasarım ve kapsamlı bir üretim süreci tanıtıldı. Bu yeni robot, ucundan itibaren büyüyerek sürtünmeyi azaltıyor ve kısıtlı ortamlarda verimli navigasyon sağlıyor; ön testlerle verimliliği ve uyarlanabilirliği doğrulanıyor. Ayrıca bu tez, Eliptik Fourier Tanımlayıcı (EFD) katsayılarını kullanarak teleoperasyon sistemlerinin şeffaflığını sayısal olarak değerlendirmek için sağlam bir yöntem önermektedir. Kaydedilen deneysel verileri cebirsel olarak temsil eden ve Hibrit Matris'i hesaplayan bu yöntem, sistem şeffaflığının değerlendirilmesi için kesin bir ölçüm sağlar. Önerilen algoritma, zaman gecikmeli ve gecikmesiz sistemler için gerçek deneysel verilerle doğrulanmıştır ve harmonik sayısının Hibrit Matris hesaplaması üzerindeki etkisinin bir analizini içermektedir. Bu katkılar birlikte, yavaş büyüyen robotların ve teleoperasyon sistemlerinin yeteneklerini ve performansını geliştirerek zorlu ortamlarda gezinmek için çok yönlü çözümler sunar ve teleoperasyon uygulamalarında optimum performansı garanti eder.
Özet (Çeviri)
This thesis presents significant advancements in the fields of soft robotics and teleoperation systems, addressing key challenges in both areas. An innovative design and comprehensive manufacturing process for a soft growing robotic system is introduced, aimed at teleoperation applications used in the field of search and rescue, inspection, and medical procedures. This novel robot grows from its tip, reducing friction and enabling efficient navigation through constrained environments, with preliminary tests validating its efficiency and adaptability. In addition, this thesis proposes a robust method for numerically assessing the transparency of teleoperation systems using Elliptic Fourier Descriptor (EFD) coefficients. By representing recorded experimental data algebraically and computing the Hybrid Matrix, this method provides a precise metric for evaluating system transparency. The proposed algorithm is validated through real experimental data for systems with and without time delay, and includes an analysis of the effect of the number of harmonics on the Hybrid Matrix calculation. Together, these contributions enhance the capabilities and performance of soft growing robots and teleoperation systems, offering versatile solutions for navigating challenging environments and ensuring optimal performance in teleoperation applications.
Benzer Tezler
- Machine learning based TBM performance prediction
Makine öğrenimi bazlı TBM performans tahmini
HADI ALIZADEH
Yüksek Lisans
İngilizce
2026
Maden Mühendisliği ve Madencilikİstanbul Teknik ÜniversitesiMaden Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖMÜR ACAROĞLU ERGÜN
- Basamak patlatmasında tasarım parametrelerinin patlatma verimliliği ve çevresel etki açısından değerlendirilmesi
Evaluation of design parameters in bench blasting in terms of blast efficiency and environmental effect
ÖZGE AKYILDIZ
Doktora
Türkçe
2022
Maden Mühendisliği ve Madencilikİstanbul Teknik ÜniversitesiMaden Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TÜRKER HÜDAVERDİ
- Şebeke bağlantılı tek fazlı mikro eviricinin tasarlanması ve gerçekleştirilmesi
Design and realisation of grid connected single phase microinverter
EMRE ÇELİK
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DENİZ YILDIRIM
- Farklı hasat zamanlarının Çukurova koşullarında tatlı sorgum bitkisinden yem ve biyogaz üretimine etkileri
The effects of different harvest times on forage and biogas production from sweet sorghum under Çukurova conditions.
BURAK BEYAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
ZiraatÇukurova ÜniversitesiTarla Bitkileri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ RECEP İRFAN NAZLI
- Ofis süreçlerinde yalın sistem tasarımı: Havalandırma veiklimlendirme sektöründe bir vaka çalışması
Lean system design in office processes: A case study inventilation and air conditioning sector
CANBERK GÜLER
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET BÜLENT DURMUŞOĞLU