Design and simulation of automatic control and autonomous floor transport systems
Otomatik yer taşıma sistemlerinin otomatik kontrol dizaynı ve uygulaması
- Tez No: 95400
- Danışmanlar: PROF. AYTÜL ERÇİL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2000
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 53
Özet
r ÖZET Kapalı alanlarda taşıma lojistiğinde, otomatik güdümlü araçlar gibi hareketli araçlar için dinamik kontrol algoritması tasarlanmış ve uygulanmıştır. Algoritma, görüntü işleme fonksiyonları üzerine inşaa edilmiştir. Hareketli araç üzerindeki kameradan gelen anlık görüntü kameranın kalibrasyonu sırasında hesap edilmiş parametrelere, hareket ve ortamdaki hareketsiz engellerin yer bilgilerine göre katsayılara gore işlenerek hareketin bir basamak sonrasındaki görüntü hesap edilmeye çalışılır. Kameranın kalibrasyonu Song De Ma'nın oto-kalibrasyon tekniği kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Kontrol algoritmamız S.D. Köprülü'nün rota belirleme algoritması ile birleştirilmiştir. Nesne yönelimli programlama teknikleri kullanılarak yazılan programların uygulanması için 3 boyutlu bir simulasyon hazırlanmış ve sanal bir ortamda sanal bir aracın hareket etmesi sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT A dynamic control of a moving vehicle, like an automatic guided vehicle, AGV, on a planned path is designed and implemented for internal company transport logistics. The approach is based on real time image processing. The present image is processed to estimate the next image that the vehicle will face with according to the parameters that are calculated while the vehicle is calibrating its camera. Song De Ma's self-calibration technique is also implemented as a part of the control mechanism. This control mechanism is integrated with S.D. Köprülü's path planning algorithm. A virtual environment with a virtual moving vehicle is simulated to try our control mechanism that is implemented with an object-oriented software.
Benzer Tezler
- Development of a mobile robot performing transport implementations in a manufacturing plant
Bir üretim tesisinde taşıma uygulamalarını yerine getiren bir mobil robotun geliştirilmesi
NESLİHAN DEMİR
Doktora
İngilizce
2024
Makine MühendisliğiAydın Adnan Menderes ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. PINAR DEMİRCİOĞLU
PROF. DR. İSMAİL BÖĞREKCİ
- Design, control and implementation of CoCoA: A human-friendly autonomous service robot
Güvenli servis robotu CoCoA'nın insan uyumlu tasarımı, kontrolü ve hayata geçirilmesi
GÖKAY ÇORUHLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Makine MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Otonom bir otomobil için hız kontrolörü tasarımı ve uygulaması
Design and implementation of speed controller for an autonomous car
ŞAFAK GÜNER
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ATA MUĞAN
- Esnek üretim sistemleri için bir etkin üretim denetleme modeli
An Effective supervisory control model for flexible manufacturing systems
BAHAR KORKUSUZ
Doktora
Türkçe
1989
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. GÖNÜL YENERSOY
- Design of an autonomous landing control algorithm for a fixed wing unmanned aerial vehicle (UAV)
Sabit kanatlı bir insansız hava aracının (İHA)otomatik iniş sistemi için kontrol algoritması tasarımı
VOLKAN KARGIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Havacılık MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. İLKAY YAVRUCUK