Developing suitable algorithms for teleoperation between robotic mechanisms having different dynamical and kinematic properties
Farklı kinematik ve dinamik özelliklere sahip robotlar arası teleoperasyon için elverişli algoritmalar tasarlanması
- Tez No: 956998
- Danışmanlar: PROF. DR. ERKAN ZERGEROĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gebze Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 37
Özet
Bu çalışmada, bir insansı robotik sistemin uzaktan yönetilmesi ve bu şekilde manipülasyon yapılması konularına odaklanılmıştır. İnsansı robotlar, insanlar için tasarlanmış ortamlarda görev yapmak için, üstüne robotik manipulator monte edilmiş hareketli platformlardan daha uygundur. Özellikle robotun yapılandırılmamış ve/veya dinamik ortamlarda çalışması gerektiği afete müdahele gibi durumlarda, bu uygunluk kendini iyice belli etmektedir. Tez kapsamında, kompakt bir insansı robotun farklı biçimlerde gerçek zamanlı ve dokunsal geri bildirimli olarak uzaktan yönetilmesini sağlayan bir sistem önerilmiştir. Sistemin operatör tarafı sadece masaüstü bilgisayar ve ona bağlanmış çubuk şeklindeki 5 serbestlik dereceli dokunsal geri bildirimli cihazdan oluşmaktadır. Önerilen sistem ile, operatörün herhangi bir giyilebilir ve/veya konforlu olmayan cihazı kullanmaya ihtiyaç duymadan önerilen sistemi rahatça kullanabilmesi, onun uzaktaki robotik sistemi daha hünerli yönetebilmesini sağlamıştır. Uzaktaki sistemin ana bileşeni nisbeten küçük boyutlu bir insansı robottur (Softbank Robotics tarafından üretilmiş Nao). Uzaktan yönetilen insansı robotun kabiliyetlerinin, aslolan büyüklükteki bir insana kıyasla sınırlı olmasına rağmen, basit seviyedeki yarı-otonom operasyonlar rahatlıkla yapılabilmiştir. Çalışma esnasında aktif olan uzaktan yönetim biçimi ve robotin o anki durumuna göre gelen dokunsal geri bildirim sinyalleri operatör tarafında işlenerek kullanıcıya çubuk üzerinden uygulanmışmıştır. Literatürdeki son çalışmalara kıyasla bizim çalışmamızın katkısı, insansı robotların dokunsal geri bildirimli ve çok biçimli olarak uzaktan yönetilmesinin rahatça gerçekleştirilmesini sağlayan bir sistem sağlamasıdır.
Özet (Çeviri)
This work focuses on remote manipulation and teleoperation of a humanoid robotic system. Humanoid robots are well suited to perform tasks on environments that are designed for humans when compared to robotic manipulators mounted on top of a moving platform. Especially when the robot has to work in an unstructured and/or dynamic environment as in the case of disaster response operations. In this thesis, we propose a real-time haptic teleoperation system, designed to operate a compact humanoid robot with multiple modes. On the operator side, the operator only uses a desktop personal computer and 5 DOF haptic device in the shape of the wand. The operator doesn't need to wear anything uncomfortable during operation. The simplicity of the system enables the operator to further impose his dexterity on the remote robotic system. The main component of the remote side of the system is a relatively small sized humanoid robot (Nao from Softbank Robotics). Although the humanoid remote robot has limited capabilities compared to an actual sized human, we were able to perform basic remote operations with ease such as walking and object manipulation. Depending on the active teleoperation mode and the state of the robot, the remote system sends force feedback signals to the host system which are then applied to the operator through the wand. The main contribution of our study compared to the current state of the art in the literature is providing a multimodal haptic teleoperating system for operating humanoid robots with ease.
Benzer Tezler
- Çoklu otonom insansız hava araçları için paralel programlama tabanlı yol planlaması
Parallel programming based path planning for multi autonomous unmmaned vehicles
ÖMER ÇETİN
Doktora
Türkçe
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHava Harp Okulu KomutanlığıBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜRAY YILMAZ
- Radyolojik görüntülerin eşleştirilmesinde otomatik bir sistem geliştirilmesi
Developing an automated system for registering radiological images
UĞUR ATAMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge ÜniversitesiUluslararası Bilgisayar Ana Bilim Dalı
PROF.DR. AYDIN ÖZTÜRK
- Öngörülü model işaretleme dili kullanılarak yapay zeka ve makine öğrenmesi modellerinin web servisi olarak servis edilmesi
Deploying artificial intelligence and machine learning models as a web service using predictive model markup language
ERSİN YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Bilim ve TeknolojiBursa Teknik ÜniversitesiAkıllı Sistemler Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TURGAY TUGAY BİLGİN
- Fast face detection and recognition on graphics processing units
Grafik işlemciler üzerinde hızlı yüz saptama ve tanıma
SALİH CİHAN TEK
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUHİTTİN GÖKMEN
- Hibrit elektrikli bir kamyon için bulanık mantık tabanlı enerji yönetim sistemi algoritmalarının geliştirilmesi
Development of fuzzy logic based energy management system algorithms for hybrid electric truck
HAZAL SÖLEK
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MURAT YILMAZ