Stereo görüntüleme ile elektro-optik görüş sistemlerinde mesafe ölçümü
Distance measurement in electro-optical vision systems using stereo imaging
- Tez No: 959482
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ATİLLA ERGÜZEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Savunma ve Savunma Teknolojileri, Defense and Defense Technologies
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kırıkkale Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Savunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Savunma Teknolojileri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 69
Özet
Bu tez çalışmasında, savunma sanayi ve güvenlik uygulamalarında kullanılmak üzere, stereo görüntüleme tekniği ile derinlik algılama ve nesne tespiti işlemlerini gerçekleştiren bir sistemin tasarımı ve geliştirilmesi amaçlanmıştır. Sistem, iki adet IMX219 kamera kullanarak stereo görüntüleme gerçekleştirmekte ve bu görüntüleri Jetson Nano platformu üzerinden bilgisayara yönlendirip, bilgisayar üzerinde işleyerek nesne tespiti ve derinlik tahmini yapmaktadır. Çalışmanın temel amacı, güvenlik ve izleme gibi kritik uygulamalarda kullanılabilecek yüksek doğruluklu bir sistem geliştirmektir. Geliştirilen sistem, derin öğrenme tabanlı nesne tespiti algoritması YOLOv8 ve nesne takibi algoritması MOSSE kullanılarak, stereo görüntülerden elde edilen bilgileri işleyip nesneleri tespit eder ve bu nesnelerin kameraya olan uzaklığını hesaplar. Kamera kalibrasyonu, sistemin doğruluğunu sağlamak için önemli bir adım olarak belirlenmiş ve kalibrasyon işlemi sonucunda elde edilen parametrelerle derinlik hesaplamaları gerçekleştirilmiştir. Çalışmada, kısa mesafelerde %2'nin altında hata oranları elde edilmiş, bu da sistemin yüksek doğrulukla çalıştığını göstermiştir. Ancak, daha uzun mesafelerde bazı tutarsızlıklar gözlemlenmiş ve bu durum sistemin performansını artırmak için yapılacak iyileştirmelerin gerekliliğini ortaya koymuştur. Tez kapsamında, stereo görüntülemede kamera kalibrasyonu ve derinlik hesaplama adımları detaylı bir şekilde ele alınmış, kullanılan algoritmaların etkinliği test edilmiştir. Geliştirilen sistem, kısa mesafelerde yüksek doğrulukla nesne tespiti ve mesafe ölçümü yapabilirken, uzun mesafelerde performansın iyileştirilmesi gerekmektedir. Bu çalışmada elde edilen bulgular, önerilen sistemin daha geniş uygulama alanlarında kullanılabilmesi için optimize edilmesi gerektiğini göstermektedir. Gelecekte, uzun mesafe performansının artırılması, karmaşık sahnelerde doğruluğun iyileştirilmesi ve donanım entegrasyonunun optimize edilmesi gibi konular üzerinde çalışılması önerilmektedir. Bu tez, stereo görüntüleme ve derin öğrenme tabanlı nesne tespiti alanında önemli bir katkı sunmakta ve bu alandaki gelecekteki araştırmalar için sağlam bir temel oluşturmaktadır.
Özet (Çeviri)
In this thesis, the design and development of a system that performs depth perception and object detection using stereo imaging techniques for defense industry and security applications are aimed. The system performs stereo imaging using two IMX219 cameras and directs these images to a computer via the Jetson Nano platform, where they are processed to detect objects and estimate depth. The primary objective of the study is to develop a high-accuracy system that can be used in critical applications such as security and surveillance. The developed system processes the information obtained from stereo images to detect objects and calculate their distance from the camera by using the deep learning-based object detection algorithm YOLOv8 and the object tracking algorithm MOSSE. Camera calibration has been identified as a crucial step to ensure the system's accuracy, and depth calculations were performed using the parameters obtained from the calibration process. In the study, error rates below 2% were achieved at short distances, demonstrating the system's high accuracy. However, some inconsistencies were observed at longer distances, highlighting the need for improvements to enhance the system's performance. The thesis thoroughly examines the steps of camera calibration and depth calculation in stereo imaging, and the effectiveness of the algorithms used is tested. While the developed system can perform accurate object detection and distance measurement at short distances, performance improvements are necessary for longer distances. The findings of this study indicate that the proposed system needs to be optimized for broader application areas. Future work is recommended to focus on improving long-distance performance, enhancing accuracy in complex scenes, and optimizing hardware integration. This thesis offers a significant contribution to the field of stereo imaging and deep learning-based object detection and provides a solid foundation for future research in this area.
Benzer Tezler
- Opti-acoustic stereo imaging
Opti-akustik stereo görüntüleme
HAKAN SAÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. ÖZGÜL SALOR DURNA
PROF. KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Elektro-optik ve SAR uydu görüntüleri ile arazi bitki örtüsünün belirlenmesi
Defining land vegetation type using electro-optic and SAR satellite images
FÜSUN BALIK
Doktora
Türkçe
2004
Jeodezi ve FotogrametriYıldız Teknik ÜniversitesiJeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. AYHAN ALKIŞ
- Kompsat-5 SAR görüntüleri kullanılarak üretilen SYM verisinin hassasiyetinin araştırılması
Investigation of the precision of DEM data produced using Kompsat-5 Sar images
MUSTAFA DURAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Jeodezi ve FotogrametriZonguldak Bülent Ecevit ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ERAY KÖKSAL
- Katı çözeltiyle güçlendirilmiş ferritik küresel dökme demirlerin aşınma direncinin incelenmesi
Effect on wear behavior of solid solution strengthened ferritic cast iron
BATUHAN ÖZUSTA
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Makine MühendisliğiKarabük ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HARUN ÇUĞ
- Dp600-dp800 saclarının elektrik direnç nokta kaynak yöntemiyle birleştirilmesinde hasar modunun tespiti
Defect mode determination of dual phase dp600-dp800 steel sheets joined by electrical resistance spot welding
YUSUF SADİ ASLANLAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Makine MühendisliğiSakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesiİmalat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. UĞUR ÖZSARAÇ